robodk prm python文件了解

参考  碰撞检测 - robodk文档

1.确保目标在工作空间，机器人上右键->“选项”->“工作空间”->“显示当前工具”查看机器人的。 

2.创建目标

3.构建阶段

        限制J1J3关节,J1约束到工作区的一侧，J3约束上肘（或下肘）

        路线图的详细程度=样品数*每个样本边数*机械手步长:度    

        粗略 - S=10   E=5  D=4

        中等 - S=100 E=25 D=4 

        详细 - S=500 E=50 D=2 

        更新地图

4.查询阶段

        选择或右键菜单选择链接2个目标或程序

        自动产生“ MainSafe”新程序

5.变更阶段       

        工作空间添加新对象或移动现有对象时，需要完全重新生成路线图

        粗略、细化不删除更新路线图

        向路线图添加新目标，然后连接

# Documentation: https://robodk.com/doc/en/RoboDK-API.html
# Reference: