linuxcnc-cia402 README

 hal-cia402

 CiA 402器件的HAL接口， 该组件用作硬件与Hal模块（如Ethercat、CAN总线或其他）之间的粘合层。 它将原始IO数据从PDO转换为常见的linuxcnc Hal引脚结构，并具有内置逻辑 用于CiA 402状态控制、反馈处理、外部归位和内置缩放功能。 它提供两个函数：read_all和write_all。

相应任务中的整合概念应如下： 硬件输入-->--CiA402_read-->--Motion-->--CiA402_write-->--硬件

Hal Example:

#Setup
loadrt [KINS]KINEMATICS
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[KINS]JOINTS
(loadusr -W lcec_conf ethercat-conf.xml)
loadrt lcec
loadrt cia402 count=3
loadrt pid names=x-pid,y-pid,z-pid
#Functions servo-thread
addf lcec.read-all servo-thread
addf cia402.0.read-all servo-thread
addf cia402.1.read-all servo-thread
addf cia402.2.read-all servo-thread
addf motion/ PIDs / PCL / etc .
addf cia402.0.write-all servo-thread
addf cia402.1.write-all servo-thread
addf cia402.2.write-all servo-thread
addf lcec.write-all servo-thread 
#nets .....

操作模式： 默认情况下，组件设置为