初始对准算法

已于 2023-10-01 21:24:31 修改
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文章标签： 算法
于 2023-10-01 21:22:05 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40237507/article/details/133469873
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本文介绍了MEMS三轴加速计、陀螺仪和磁力计在6轴和9轴IMU中的应用，涉及静态测量公式，并讨论了如何通过磁场和加速度数据计算初始姿态角，以ENU坐标系展示在CSDN博客中。
摘要由CSDN通过智能技术生成
weixin_40237507
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组合导航初始对准
非正式定位算法人
08-02 3317
组合导航初始对准 概述 在GNSS/INS组合导航系统中，初始对准属于比较关键的一步，惯性导航系统只有给定初始值条件下才可以完成递推过程，因此第一个历元的初始状态的获得尤为关键。同时，由于GNSS可以方便的给出位置和速度（内插速度或者多普勒测速），因此初始对准的关键任务就落到了姿态的确定。因此，下面主要讨论初始姿态的确定。 静态对准 静态条件下，加计可以测量出重力值，根据重力值可以调平获得roll...
imu初始对准的姿态角解算注意事项
weixin_46481485的博客
05-24 1286
众所周知，在b系下的一个向量要投影到n系，需要其在b系下的坐标，乘上方向余弦矩阵Cnb。根据此原理，通过分别找到两个坐标系下对应的的三个不平行矢量，即可求解出该矩阵。在武大牛小骥的ppt中介绍了姿态阵的求解方法。 然而，在实际的解算过程中载体系的选取有“前右下”、“右前上”，导航系的选取有“北东地”、“东北天”，此外根据转动顺序的不同，欧拉角的定义又分为九种（甚至符号也有好几个）。在惯导领域似乎还没有一个统一的标准，这导致有的人用“东北天”当作n系，有的人用“北东...
041基于频域分离算子的SINS抗晃动干扰初始对准算法
学问思辨行
11-09 502
这是一篇文献阅读笔记。 文献(可下载)： 严恭敏,白亮,翁浚,秦永元. 基于频域分离算子的SINS抗晃动干扰初始对准算法[J]. 宇航学报. 2011(07) 提取码：hoox 在严书中的间接对准，增强了抗角晃动的能力，但是抵抗线晃动的能力比较弱，这篇论文就是在间接对准的基础上，提出新的算法削弱线晃动的干扰。 本文设计了三种算法来对线晃动进行剔除，分别是一次积分法、两次积分法和IIR(infi...
初始对准卡尔曼滤波算法matlab代码,一种应用在初始对准中的SVM自适应卡尔曼滤波方法与流程...
weixin_39536427的博客
03-16 728
本发明涉及惯性测量领域，特别是涉及一种应用在初始对准中的SVM自适应卡尔曼滤波方法。背景技术：用于不动产测量的捷联惯性导航系统，无论是与GPS组合还是与激光测距模块组合，在开始测量工作之前都要获取系统的初始姿态信息。初始对准的目的是确定系统的初始姿态矩阵，从中提取出姿态角。初始对准误差是捷联惯性测量系统的主要误差源之一。自适应滤波是在维纳滤波、卡尔曼滤波等线性滤波的基础上发展起来的滤波方法，在利用...
惯性导航的初始对准和初始校准
weixin_47268803的博客
12-09 2410
捷联惯导系统在载体导航之前需要先进行初始对准，以确定载体初始的姿态、速度和位置信息。只有获取了载体的姿态、速度、位置的初始值，并以初始值为基础通过力学编排才能计算出未来各时刻的姿态、速度和位置信息。因此载体所有的定位信息都是在初始状态下不断力学编排得到的。惯导系统初始对准就是用来确定参考坐标系和导航坐标系的一个过程。常见的初始对准技术有静基座粗对准、静基座静对准和动基座对准等算法。由于静基座粗对准算法简单、容易实现，本文将介绍静基座粗对准的算法。
高精度惯导初始对准—精对准
waihekor的博客
07-15 4176
高精度惯导初始对准—精对准
捷联式惯导系统初始对准
热门推荐
gdutjin的博客
05-15 1万+
1 初始对准简介 1.1 初始对准任务 所谓对准指的是确定惯导系统各坐标轴相对于参考坐标系指向的过程。 捷联式惯导系统初始对准的任务有两项:第一，机体起飞前将初始速度和初始位置引人惯导系统;第二，机体坐标系与导航坐标系的初始变换短阵。另外，有些系统的初始化还包括惯导仪表的校准， 即对陀螺仪的标度系数进行测定，对陀螺仪的漂移进行测定并补偿，对加速度计也同样测定标度系数并存入计算机。初始化过程...
SINS工具箱介绍—各种初始对准方法
学问思辨行
11-09 4941
转自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_40edfdc90101l07r.html#cmt_543FDE7E-7F000001-677443A5-854-8A0 对目前一些比较典型的SINS初始自对准方法进行了仿真和实际数据处理，将对准结果作在一个图上便于比较。算法主要包括以下6种： （1）i0 pos: 基于惯性系双重积分（位置）算法， 参见“基于频域分离算子的SI...
初始对准及组合导航技术
wuwuku123的博客
09-12 1万+
一、对准是确定坐标系的过程 1、初始对准 比如说：初始对准就是确定的过程，通过重力加速度和地球自转角速度，其中，天向通过重力加速度确定，水平面的东北向通过地球自转角速度的分量确定。 2、坐标系对准 比如说，地面车辆中，IMU任意放置，如何确定；可以看出，对准就是确定坐标系的过程。 3、矢量定姿 <1>双矢量定姿 矢量和不共线，因此，、和不共面，其三个矢量构成的矩阵可逆。 由于上述矢量构建的姿态矩阵未必满足正交化要求，因此，预先对解算的矢量进行正交及单位化处理。 即上述.
matlab初始对准
05-02
初始对准的精度作为影响惯性导航系统精度的核心因素,一直受到广泛的研究.传统初始对准算法存在对...针对传统算法的不足,有学者最近提出了一些思路新颖的初始对准算法,如优化对准算法和基于频域分离算子的初始对准算法.
方位捷联平台重力仪分布式Kalman滤波初始对准算法.pdf
08-10
#资源达人分享计划#
初始对准程序
11-25
3. **初始对准算法**：初始对准通常包括零位移校准和初始姿态确定。零位移校准是通过让系统静止并观察一段时间，消除加速度计在重力方向上的读数偏差。初始姿态确定则通过比较系统测量值与已知的地球重力向量，采用...
排序算法之桶排序
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rd_w_csdn的博客
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桶排序（bucket sort）是分治策略的一个典型应用。它通过设置一些具有大小顺序的桶，每个桶对应一个数据范围，将数据平均分配到各个桶中；然后，在每个桶内部分别执行排序；最终按照桶的顺序将所有数据合并。
算法：魔法字典
Garson的博客
08-12 206
设计一个使用单词列表进行初始化的数据结构，单词列表中的单词。如果给出一个单词，请判定能否只将这个单词中字母换成另一个字母，使得所形成的新单词存在于你构建的字典中。实现dictionarydictionarysearchWordtruefalse// 返回 False// 将第二个 'h' 替换为 'e' 可以匹配 "hello" ，所以返回 True// 返回 False// 返回 FalsedictionarybuildDictsearch100search。
day 9 回溯算法
m0_73924943的博客
08-08 280
优化后的比之前的在叶子结点少递归一层。在排序candidates后，碰到target<0的情况直接结束本层的遍历，后面没遍历到的也不用遍历了。1.目标数n一直在随i的加入减小，如果目标数n已经<0，那么剪枝。即path中的数已经大于目标数了。利用数组去重，因为题目的数值范围小，所以可以尽量使用。剪枝优化：（对每层循环遍历的范围进行了缩小）2.对for循环i的遍历范围进行缩小。也可以不用st数组去重。
浙大版《C语言程序设计（第3版）》题目集
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08-09 300
其中a和b是用户传入的参数，函数返回的是两者中较大的数。
初始对准算法matlab
09-23
### 回答1： 可以使用MATLAB中的Image Processing Toolbox中的imregister函数进行初始对准。该函数提供了几种不同的图像对齐方法，包括基于相互信息和互相关系数的方法。您可以使用这些函数将参考图像与目标图像进行对齐，以便进行后续的处理或分析。下面是一个简单的示例： ``` % 读取图像 ref = imread('reference.png'); target = imread('target.png'); % 执行初始对准 [optimizer, metric] = imregconfig('multimodal'); registered = imregister(target, ref, 'affine', optimizer, metric); % 显示结果 figure; imshowpair(ref, registered, 'montage'); ``` 在上面的示例中，我们首先读取了参考图像和目标图像。然后，我们使用`imregconfig`函数设置对准参数，并使用`imregister`函数执行图像对齐。最后，我们使用`imshowpair`函数显示对齐后的图像。 ### 回答2： 初始对准算法在图像处理领域中被广泛应用，用于确定两幅图像之间最佳的对齐位置。在matlab中，可以使用一些基本的方法来实现初始对准算法。 首先，我们需要载入待对齐的两幅图像。然后，可以使用一些预处理的方法来增强图像的对比度、降噪等，以便提高对准的精度。接下来，可以利用matlab的图像特征提取函数（如SURF、SIFT、ORB等）来提取图像的特征点。 提取了特征点后，我们可以使用一些特征匹配算法（如最近邻匹配、最优匹配等）来找到待对齐图像中的相对应的特征点。根据特征点的匹配对，我们可以计算出图像的整体平移、旋转、缩放等变换参数。 根据计算得到的变换参数，我们可以利用matlab中的几何变换函数（如imwarp、imrotate、imresize等）对待对齐的图像进行相应的几何变换，以实现对准。通过对齐后的图像进行显示和比较，可以评估对准算法的效果。 需要注意的是，初始对准只是一个初步的对齐过程，对于复杂的图像可能需要进一步的优化和调整。此外，不同的图像对准问题可能需要与之适应的不同的算法和方法，因此在实际应用中需要根据具体问题进行选择和调整。 总结起来，初始对准算法matlab的实现步骤包括图像载入、图像预处理、特征提取、特征匹配、变换参数计算、几何变换和评估等。通过这些步骤的组合，可以实现简单但有效的图像对准。 ### 回答3： 初始对准算法（Initial Alignment Algorithm）是指在图像处理或计算机视觉领域中用于进行图像对齐的一种算法。对于多幅图像，初始对准算法能够找到它们之间的变换关系，使得它们在空间中对齐。 Matlab是一种常用的科学计算软件，它提供了丰富的工具和函数来实现图像处理和计算机视觉方面的算法。 初始对准算法在Matlab中可以使用多种方法来实现。其中一种常用的方法是基于特征点的对齐算法。具体步骤如下： 1. 提取特征点：利用Matlab中的特征点检测函数，如Harris角点检测或SIFT特征点提取算法等，从每幅图像中提取出一些具有区别性和稳定性的特征点。 2. 特征描述：使用Matlab中的特征描述函数，如SURF特征描述算法等，对每个特征点进行描述，生成特征向量。 3. 特征匹配：对于每一对特征点，使用Matlab中的特征匹配函数，如KNN匹配算法或最小距离匹配算法等，将两幅图像中的特征点进行匹配。 4. 计算变换矩阵：根据匹配的特征点对，利用Matlab中的变换矩阵计算函数，如RANSAC算法或最小二乘法等，计算出将一幅图像对齐到另一幅图像所需要的平移、旋转或缩放变换矩阵。 5. 对齐图像：对于每幅图像，使用Matlab中的图像变换函数，如imwarp函数，根据计算得到的变换矩阵将图像进行对齐。 通过以上步骤，我们可以在Matlab中实现初始对准算法，并将多幅图像对齐到同一个坐标系中。这样做的好处是可以方便后续进行图像融合、目标检测或其他计算机视觉相关的任务。
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