这是一篇文献阅读笔记。
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严恭敏,白亮,翁浚,秦永元. 基于频域分离算子的SINS抗晃动干扰初始对准算法[J]. 宇航学报. 2011(07)
在严书中的间接对准,增强了抗角晃动的能力,但是抵抗线晃动的能力比较弱,这篇论文就是在间接对准的基础上,提出新的算法削弱线晃动的干扰。
本文设计了三种算法来对线晃动进行剔除,分别是一次积分法、两次积分法和IIR(infinite impulse response)滤波法,虽然IIR滤波法的效果最好,但是两次积分法却因其简单而具有更好的适用性,下面对两次积分法进行一下通俗地解释。
首先对比力方程式进行分析,得到了实测比力、线晃动加速度干扰项和期望输出比力之间的关系,这样为了得到与期望输出比力最为接近的实测比力,只需要想办法削弱线晃动加速度干扰项。在此放一下关系式:
F ˉ i b 0 − v ˙ i b 0 ( t ) ≈ C i 0 i b 0 G i 0 ( t ) \bar F^{i_{b0}} - \dot v^{i_{b0}}(t) \approx C_{i_0}^{i_{b0}} G^{i_0}(t) Fˉib0−v˙ib0(t)≈Ci0ib0Gi0(t)
对这个关系式进行两次积分,那么加速度干扰项会变成:
a.初始时刻的速度干扰(或线位移干扰);
b.末了时刻的速度干扰(或对准时间段内的晃动位移干扰)
但是后者具有周期反复性,可以认为在对准的时间段内自己抵消(这也是相对于一次积分法的优势所在),所以干扰只剩下初始时刻速度干扰。而初始时刻的速度干扰原本就很小,经过积分,就比加计测得的速度增量更小了,算是削弱了其影响。
通过这种方法又建立了两个惯性系之间的关系,再通过间接解析法对准就增强了抗线晃动干扰的能力。
ps:我好像在什么地方把干扰写成需要剔除,但是我又没找到,在此纠正一下,干扰剔除基本不可能,而是削弱其影响。
看了这篇论文,觉得真的应该好好学习一下滤波。
下一篇争取可以写一下两次积分对准的matlab,当然了是解释一下工具箱中的程序,自己写的话还是需要把对准融会贯通再说。
ps again: 手抖脑抖难免出错,还请不吝斧正,谢谢!