041基于频域分离算子的SINS抗晃动干扰初始对准算法

这是一篇文献阅读笔记。

文献(可在资源汇总页下载下载)：
严恭敏,白亮,翁浚,秦永元. 基于频域分离算子的SINS抗晃动干扰初始对准算法[J]. 宇航学报. 2011(07)

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在严书中的间接对准，增强了抗角晃动的能力，但是抵抗线晃动的能力比较弱，这篇论文就是在间接对准的基础上，提出新的算法削弱线晃动的干扰。

本文设计了三种算法来对线晃动进行剔除，分别是一次积分法、两次积分法和IIR(infinite impulse response)滤波法，虽然IIR滤波法的效果最好，但是两次积分法却因其简单而具有更好的适用性，下面对两次积分法进行一下通俗地解释。

首先对比力方程式进行分析，得到了实测比力、线晃动加速度干扰项和期望输出比力之间的关系，这样为了得到与期望输出比力最为接近的实测比力，只需要想办法削弱线晃动加速度干扰项。在此放一下关系式：

$${\bar{F}}^{i_{b0}}-{\dot{v}}^{i_{b0}}(t)\approx C_{i_0}^{i_{b0}}{G}^{i_0}(t)$$

对这个关系式进行两次积分，那么加速度干扰项会变成：
a.初始时刻的速度干扰(或线位移干扰);
b.末了时刻的速度干扰(或对准时间段内的晃动位移干扰)

但是后者具有周期反复性，可以认为在对准的时间段内自己抵消（这也是相对于一次积分法的优势所在），所以干扰只剩下初始时刻速度干扰。而初始时刻的速度干扰原本就很小，经过积分，就比加计测得的速度增量更小了，算是削弱了其影响。

通过这种方法又建立了两个惯性系之间的关系，再通过间接解析法对准就增强了抗线晃动干扰的能力。

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ps：我好像在什么地方把干扰写成需要剔除，但是我又没找到，在此纠正一下，干扰剔除基本不可能，而是削弱其影响。

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看了这篇论文，觉得真的应该好好学习一下滤波。
下一篇争取可以写一下两次积分对准的matlab，当然了是解释一下工具箱中的程序，自己写的话还是需要把对准融会贯通再说。

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ps again: 手抖脑抖难免出错，还请不吝斧正，谢谢！