笛卡尔坐标系与Frenet坐标系的转换

        为什么要将笛卡尔坐标系转换为Frenet坐标系？因为可以这样可以将车辆的二维运动问题解耦合为两个一维运动问题。显然，一维问题比二维问题容易求解，这就是笛卡尔坐标系转换为Frenet坐标系的必要性。

其实就是通常的坐标系转换：将直角坐标系下的点（车辆）转到另一个直角坐标系下的点（refline上最近点）所形成的新的坐标系（S-L坐标系）。参考直角坐标系的坐标转换-CSDN博客。

 

参考链接：

（1）Frenet坐标系与Cartesian坐标系互转（一）：公式推导_frenet坐标系转换-CSDN博客

（2）https://zhuanlan.zhihu.com/p/304474902