Cartesian 坐标系与Frenet坐标系的转换

前言

在机器人或者无人车规划的时候，通常需要引入Frenet坐标系．这篇文章主要介绍了笛卡尔坐标系和Frenet坐标系之间的转换．
什么是Frenet坐标系
Frenet坐标系是一种以比传统x，y笛卡尔坐标更直观的方式表示道路位置的方式。用Frenet坐标，我们使用变量 s和d描述车辆在道路上的位置。该s坐标表示沿道路的距离（也称为纵向位移）和d坐标表示道路上的左右位置（也称为横向位移）。
由于通常道路都是曲折的，这样的话用笛卡尔坐标系描述道路会非常复杂，但是如果采用Frenet坐标系，则会非常直观和简单．
下图是机器人在Frenet 坐标系下生成的轨迹．

从笛卡尔坐标转换到Frenet坐标

Frenet坐标系转换到笛卡尔坐标系

总结

本文主要总结了笛卡尔坐标系和Frenet坐标系之间的转换关系，这个转换关系是轨迹规划中一个非常重要的内容，因此总结，以备后用．