Cartesian 坐标系与Frenet坐标系的转换

最新推荐文章于 2024-03-25 17:04:53 发布
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分类专栏： 路径规划 文章标签： 自动驾驶
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前言

在机器人或者无人车规划的时候，通常需要引入Frenet坐标系．这篇文章主要介绍了笛卡尔坐标系和Frenet坐标系之间的转换．
什么是Frenet坐标系
Frenet坐标系是一种以比传统x，y笛卡尔坐标更直观的方式表示道路位置的方式。用Frenet坐标，我们使用变量 s和d描述车辆在道路上的位置。该s坐标表示沿道路的距离（也称为纵向位移）和d坐标表示道路上的左右位置（也称为横向位移）。
由于通常道路都是曲折的，这样的话用笛卡尔坐标系描述道路会非常复杂，但是如果采用Frenet坐标系，则会非常直观和简单．
下图是机器人在Frenet 坐标系下生成的轨迹．
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从笛卡尔坐标转换到Frenet坐标

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Frenet坐标系转换到笛卡尔坐标系

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总结

本文主要总结了笛卡尔坐标系和Frenet坐标系之间的转换关系，这个转换关系是轨迹规划中一个非常重要的内容，因此总结，以备后用．

RobotWoods
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从Cartesian坐标系向Frenet坐标系转换的匹配点计算——向量投影法
昔风不起，唯有努力生存！
09-13 311
曲线上离该点最近的点，被称为该点在Frenet坐标系曲线上的匹配点。在自动驾驶系统中，我们一般采用一系列顺序拼接的局部参数曲线【直线段、圆曲线、螺旋曲线、多项式曲线等】来表示一条道路或车道的走势。但是我们不会直接用这些参数曲线来构建Frenet坐标系，而是采用这些曲线生成的点序列。本质原因有二：1）求匹配点需要求点到曲线的最短距离，点到参数化曲线的距离公式不统一，甚至对于某些曲线并没有一个所谓的最短距离公式；
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matlab开发-转换坐标系坐标系。将大地坐标转换为三轴、双轴椭球或球体上的笛卡尔坐标
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（4）【轨迹优化篇】方法一：基于Frenet车道线坐标系，采用解耦采样五次多项式拟合进行局部规划
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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对基于Frenet坐标系轨迹优化，车道线解耦采样五次多项式拟合做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容Frenet坐标系描述了汽车相对于道路的位置，S代表沿道路的距离，也称为纵坐标，L表示与纵向线的位移，也被称为横坐标，纵坐标表示在道路中行驶距离，横坐标表示汽车偏离中心线的距离。
Frenet坐标系与Cartesian坐标系互转（三）：应用示例
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05-19 3927
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Frenet坐标系和Cartesian坐标系的相互转换 2023.12.12 1 变量含义 Frenet和Cartesian相互转换即[s,s˙,s¨,d,d˙,d¨]↔[X,θx,κx,vx,ax][s,\dot{s},\ddot{s},d,\dot{d},\ddot{d}] \leftrightarrow[\boldsymbol{X},\theta_x,\kappa_x,v_x,a_x][s,s˙,s¨,d,d˙,d¨]↔[X,θx​,κx​,vx​,ax​] 还要用到的中间变量有nx,tx,
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