电机控制书籍复习--高性能变频调速及其典型控制系统-马小亮

1. 关键概念和公式

1. 性能指标

静态调速指标：
$\text{调速精度}=\frac{△n}{n_N}\ast 100\%$
静差率：某一个转速，负载变化引起的转速的变化。静差率预机械特性的硬度有关，特性越硬，静差率越小。
调速范围：电动机从最高转速对最低转速变化倍数；
稳速精度：$\text{稳速精度}=\frac{n_{\max }-n_{\min }}{\frac{n_{\max }+n_{\min }}{2}}\ast 100\%$
动态调速指标：
阶跃响应指标：响应时间，调节时间，超调量；
斜坡响应指标：在给定信号斜坡变化期间，转速给定值与实际值之差；
阶跃扰动指标：动态波动量（动态速降），动态恢复时间；动态波动调节时间，速降恢复面积；

2. 磁链变化的概念

定子磁链矢量、气隙磁链矢量、转子磁链矢量。
当磁链幅值不变时，电动势矢量垂直与磁链矢量以同步转速旋转，当磁链幅值变化时，会产生平行与磁链矢量的变压器电动势。
转子磁场定向时，转子全反电势与转子电流同相位。因此转子电流可以分解为与磁链同向和与转子磁链相位差90度的分量。
异步电机解耦的含义： 转子磁链只与定子励磁电流有关，与转矩电流分量无关。转矩电流的变化不影响转子磁场。

3. 改进电压模型

马小亮改进电压模型。
1. 仿真结果
2. 参考文献：《数字矢量控制和直接力矩控制调速系统中的电压模型》
3. 该模型可用于同步电机初始位置定位。

4. 异步电机复矢量模型

1. 磁链计算：
   $$\begin{gathered} {\vec{\psi }}_s=L_s{\vec{i}}_s+L_m{\vec{i}}_r \\ {\vec{\psi }}_r=L_m{\vec{i}}_s+L_r{\vec{i}}_r \\ \text{可以得到：}{\vec{i}}_r=\frac{{\vec{\psi }}_r-L_m{\vec{i}}_s}{L_r} \\ {\vec{\psi }}_s=L_s{\vec{i}}_s+L_m\frac{{\vec{\psi }}_r-L_m{\vec{i}}_s}{L_r} \\ {\vec{\psi }}_s=\frac{L_m}{L_r}{\vec{\psi }}_r+L_s\left(1-\frac{L_m^2}{L_s{L}_r}\right){\vec{i}}_s \\ {\vec{\psi }}_s=\frac{L_m}{L_r}{\vec{\psi }}_r+\sigma L_s{\vec{i}}_s \end{gathered}$$
2. 电压方程:
   $$\begin{gathered} {\vec{u}}_s=R_s{\vec{i}}_s+\frac{d{\vec{\psi }}_s}{dt} \\ {\vec{u}}_s=R_s{\vec{i}}_s+\sigma L_s\frac{d{\vec{i}}_s}{dt}+\frac{L_m}{L_r}\frac{d{\vec{\psi }}_r}{dt} \end{gathered}$$
   可以通过上式进行电压模型的磁链估计。

5. 无速度传感器控制

1. 转速计算采用角频率-转差计算得到；
2. 模型参考自适应
   电压模型与转速无关作为参考模型，电流模型与转速有关，作为可调模型，两个模型的计算误差通过调节器调节作用于IM的转速。实现转速的观测。
3. 观测调节器构造转速
   采用VM,IM的输出磁链角同时计算一个变量，如定子电流，电动势，等。通过比较这两个分量通过观测调节器输出转速信号。例如安川公司比较定子电流的转矩分量的转速观测器。
   4.低速时可以采用IF启动方式，例如MD880的无速度启动。小于2.5hz为IF启动。

6. 该著作还重点介绍了定子磁链轨迹控制和电励磁同步机的控制方法

7. 矢量控制系统的解耦和调节器设计

1. 典型一型系统：
   最佳阻尼设计方法：KT=0.5
   $$\begin{gathered} G_o\left(s\right)=\frac{K}{s\left(Ts+1\right)} \\ {G}_c\left(s\right)=\frac{G\left(s\right)}{1+G\left(s\right)}=\frac{K/T}{s^2+s/T+K/T} \\ \text{无阻尼自然震荡角频率：}{\omega }_n=\sqrt{\frac{K}{T}} \\ \text{阻尼系数：}\zeta =\frac{1}{2T{\omega }_n}=\sqrt{\frac{1}{4TK}}=0.707 \\ KT=0.5 \end{gathered}$$
   此时调节时间为：4.7T。截至频率：${\omega }_n=\frac{0.5}{T}$
2. 典型二型系统
   $$\begin{gathered} G_o\left(s\right)=\frac{K\left(\tau s+1\right)}{s^2\left(Ts+1\right)} \\ \text{拐点}1\text{：}{\omega }_1=\frac{1}{\tau }\text{，拐点}2\text{：}{\omega }_2=\frac{1}{T} \\ \text{设中频宽度：}h=\frac{\tau }{T}=\frac{{\omega }_2}{{\omega }_1} \end{gathered}$$
   $\text{典型设计选择：}h=5,\tau =5T$
   $K=\frac{h+1}{2h^2{T}^2}=\frac{0.12}{T}$
   此时，带宽在w1和w2的几何平均处过零分贝。
3. 异步电机的电压方程
   $$\begin{gathered} {\vec{u}}_s=R_s{\vec{i}}_s+\sigma L_s\frac{d{\vec{i}}_s}{dt}+\frac{L_m}{L_r}\frac{d{\vec{\psi }}_r}{dt} \\ {\vec{i}}_s=\left(i_{sd}+j{i}_{sq}\right)e^{j{\phi }_s} \\ {\vec{\psi }}_r={\psi }_r{e}^{j{\phi }_s} \\ \frac{d{\vec{i}}_s}{dt}=\left(\frac{d{i}_{sd}}{dt}+j\frac{d{i}_{sq}}{dt}\right)e^{j{\phi }_s}+\left(i_{sd}+j{i}_{sq}\right)j{\omega }_s{e}^{j{\phi }_s} \\ \frac{d{\vec{\psi }}_r}{dt}\approx j{\omega }_s{\psi }_r{e}^{j{\phi }_s} \end{gathered}$$
   $$\begin{gathered} \left(u_{sd}+j{u}_{sq}\right)e^{j{\phi }_s}=R_s\left(i_{sd}+j{i}_{sq}\right)e^{j{\phi }_s}+\sigma L_s\left\{\left(\frac{d{i}_{sd}}{dt}+j\frac{d{i}_{sq}}{dt}\right)e^{j{\phi }_s}+\left(i_{sd}+j{i}_{sq}\right)j{\omega }_s{e}^{j{\phi }_s}\right\}+\frac{L_m}{L_r}j{\omega }_s{\psi }_r{e}^{j{\phi }_s} \\ {u}_{sd}+j{u}_{sq}=R_s\left(i_{sd}+j{i}_{sq}\right)+\sigma L_s\left\{\left(\frac{d{i}_{sd}}{dt}+j\frac{d{i}_{sq}}{dt}\right)+\left(j{\omega }_s{i}_{sd}-{\omega }_s{i}_{sq}\right)\right\}+\frac{L_m}{L_r}j{\omega }_s{\psi }_r \end{gathered}$$
   化简为方程组形式：
   $$\{\begin{array}{c}{u}_{sd}=R_s{i}_{sd}+\sigma L_s\frac{d{i}_{sd}}{dt}-\sigma L_s{\omega }_s{i}_{sq}\\ u_{sq}=R_s{i}_{sq}+\sigma L_s\frac{d{i}_{sq}}{dt}+\sigma L_s{\omega }_s{i}_{sq}+\frac{L_m}{L_r}{\omega }_s{\psi }_r\end{array}$$
   根据上式可以得到解耦项的计算公式。预控环节采用电流给定计算，减小干扰。

2. 难点汇总

1. 异步电机的缺点：

功率因数低；气隙较小，目的在于提高功率因数；额定转矩过载倍数小于2.5；在恒功率弱磁区，最大转矩按转速平方下降；因此恒功率调速范围小；转子时间常数较大，在需要快速弱磁的场合，控制有一定的难度；

2. $\Sigma -△\text{变换法}$

3. 间接磁场定向

对于转差计算方式，采用给定计算，计算得到的磁链角在电压电流混合模型中，高速段，由于定向角采用电压模型计算的磁链角，此时电流模型计算的磁链角会出现逸走问题，因此在有PG调速系统中，电流法计算磁链角需要采用反馈电流计算。在无速度传感器领域，由于电流法和电压法计算得到的磁链角被闭环收敛，因此可以采用给定计算磁链角。P174.
采用VM-IM切换模型计算磁链角时，电流模型由于需要单独工作，因此电流模型此时适宜采用基于反馈电流计算。

3. 知识联想

1. Boost模式下直流母线波动抑制

可以采用前馈补偿方式，得到母线电压变化引起的电流变化的传递函数；

2.交流互感器不能工作在太低的频率

原因市因为低频是互感器贴心易饱和，不能正常工作。

3. IF控制属于标量控制

只控制一个磁通势的幅值和旋转速度。不控制磁通势的相位。由于幅值和速度都是标量，因此属于标量控制。

4. 正弦稳态分析

补充？

5. 类似变频器领域的故障穿越

两种桩跌的设计思路：Ucin降额实现、低压穿越的设计思路；

4. 三相电压型PWM逆变器

不注入三次谐波的相电压幅值：$U_0=\frac{U_{dc}}{2}$
不注入三次谐波的线电压有效值：$U_{ll}=\frac{U_{dc}}{2\sqrt{2}}$
注入三次谐波的线电压有效值：$U_{ll}=\frac{U_{dc}}{\sqrt{2}}$