粒子滤波

particle filters

1950~1960年代提出
随机产生一堆粒子，对每一个粒子预测其状态,更新，加权求和，重采样

1. randomly generate a bunch of particles
2. predict next state of tyhe particles
3. update

4. resample

   随机产生均匀分布的一堆点，然后测量，看哪个与测量值接近，对每一个粒子进行评价，给出对应的权重。差距大的权重小，差距小的权重大。
   过程更新中加上过程噪声

例子：Robot Location
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