particle filters
1950~1960年代提出
随机产生一堆粒子,对每一个粒子预测其状态,更新,加权求和,重采样
- randomly generate a bunch of particles
- predict next state of tyhe particles
- update
resample
随机产生均匀分布的一堆点,然后测量,看哪个与测量值接近,对每一个粒子进行评价,给出对应的权重。差距大的权重小,差距小的权重大。
过程更新中加上过程噪声
例子:Robot Location
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