本文深入解读了Trust Region Policy Optimization (TRPO) 论文，介绍了TRPO作为策略优化方法的背景和理论基础。文章首先概述了策略优化的三个类别：策略迭代、策略梯度和无梯度优化，分析了它们的优缺点。接着，重点阐述了TRPO的动机，即通过最小化特定的代理损失函数来保证非平凡步长的策略改进。文章还详细解析了TRPO中的核心公式，该公式是建立在Kakade在2002年提出的思想基础上的，并探讨了优势函数的展开和期望回报的计算。
论文地址：http://proceedings.mlr.press/v37/schulman15.pdf
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https://blog.csdn.net/kongcdy/article/details/102463598 （重要公式推导）
https://www.jianshu.com/p/34c2d8b31801
1. Introduction
主要写了三个方面内容，一是对策略优化方法的分类、二是三种方法各自的优缺点、三是对论文思路的概括</
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