CarMaker入门第二课-创建第一个TestRun

最新推荐文章于 2023-12-28 18:06:14 发布

小明师兄

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分类专栏：基于CarMaker汽车仿真文章标签：自动驾驶人工智能物联网汽车 matlab

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本节课将介绍如何建立一个单独的TestRun，并有可能根据不同的领域选择一个例子。

3.1 TestRun：车辆动力学方面的应用

在本节中，将介绍如何建立在分离路面制动试验的一个例子。

3.1.1 使用场景编辑器构建道路网络

在本节中，将学习如何建立一个具有摩擦系数的道路。

打开场景编辑器：在CarMaker主界面的顶部栏中，点击参数

> 场景/道路。

使用鼠标导航到 "场景编辑器 "窗口左侧的 "道路 "部分。单击并按住第一个名为 "路段 "的图标，直到打开一个下拉菜单。选择公路段类型 "直线"。

图3.1：选择直线段选项

使用光标导航进入编辑器的设计区（中间窗口），单击一次，定义直线段的起点。设置的第一个点也是全局坐标系的原点。按住shift，再单击一次，就可以创建一条长1500米的水平直路段。

图3.2：实施直线段

让右边的车道变宽。在 "道路 "选项卡中，选择 "车道 "选项，然后单击刚才实施的道路右侧车道。在右侧的选项卡中，将开始时的宽度和结束时的宽度这两个参数改为30米。

在车道模式仍处于活动状态时，点击左边的车道，然后点击右上角选项卡右上角的红色 "X"，删除左边的车道。

图3.3: 改变车道宽度和删除车道

添加摩擦条纹：在 "道路 "选项卡中，左键单击并按住 "凸点 "图标。在下拉菜单中，选择 "摩擦条 "选项。

在链接（直路段）上单击一次选择它，然后在链接上任意位置放置两个点来定义摩擦条纹的开始和结束。在右侧的选项卡中修改这些点，使摩擦条从LINK起点800米开始，到LINK起点1300米结束。

将Lat.偏移量设置为-15m，并使条纹的宽度为10m。摩擦系数应该是0.5。

请看下图的设置和条纹的样子。也可以编辑道路道路标线。

图5.4: 添加摩擦种类

现在，为了让车辆能够在路上行驶，必须要有一个行驶路线。

因为这是一条单车道的道路右侧，所以只要驾驶侧是右侧交通，车辆就会沿着中心线行驶。你可以通过点击场景编辑器顶部栏中的齿轮图标，查看一下规范，就可以检查活动的驾驶侧。左手车流也可以正常工作。只要记住，驾驶侧只能在道路建设之前更改。

在道路上添加一条路线。在编辑器左侧的工具栏中，在 "交通 "选项卡中，选择路线图标。使用光标，在预定义的路径上单击一次绿色标记的路径，选择它，然后再次单击确认想要在此路径上开始生成路径。它将变成橙色高亮显示。由于我们不想再选择更多的路径，所以双击路径之外的任何地方就可以结束路径定义。

提示：为了简化预定义路径的选择，放大路径的大小是很有用的。

现在的路已经定义完成了。如果需要的话，打开产品实例中的解决方案，就可以继续前进了。包括解决方案Step1_Scenario在内的TestRun可以在Product Examples > Examples > VehicleDynamics >_QuickStartGuide中找到。

3.1.2 定义车辆操纵控制

在这种驾驶实验中，车辆首先需要加速到一定的速度，然后当车辆到达路面摩擦条件时，立即刹车。然后，在刹车的同时，左手的两个轮子会在比较滑的一侧，而右手的两个轮子会在抓地力比较大的一侧。

这就意味着需要两个操纵步骤，而这两个步骤也都需要一个结束条件。

定义第一个操纵步骤 "加速"。在CarMaker主图形用户界面中，打开Parameters > Maneuver，点击列表中的最后一行(END)，然后突出显示。现在选择 "新建 "来插入一个操纵步骤。

在描述中写上 "加速"，将持续时间（Duration）改为999s（确保机动运行时间足够长），并给它一个适当的End条件。

Car.Road.sRoad >= 800

图3.5：定义加速操纵步骤

终止条件是在所谓的实时表达式中。最终条件是由一个特定的量的值来决定的。在本例中，这个量是Car.Road.sRoad，表示车辆的道路坐标。这意味着车辆的道路坐标的s坐标。

由于之前建立的道路上的摩擦摩擦系数是从Link起点800米处开始的，所以驾驶者应该在这时停止加速并开始刹车。这就是为什么第一个操纵步骤到此结束。

定义第二个操纵步骤制动：再次点击列表中的最后一行(END)，突出显示。现在选择 "新建"，在第一个操作步骤下面插入第二个操作步骤。

请注意，新的操纵步骤总是在操纵步骤列表中的高亮行上方插入。

将此操纵步骤称为 "制动"，将"持续时间 "改为999s，将 "结束 "改为"终止"。

Car.v <= 0.001

此外。选择 "纵向动力学 "选项 "手动"，并设置以下值刹车和离合到1。

图3.6：定义制动操作步骤

这里实现的结束条件是，当车速低于0.001 m/s时，操纵步骤结束，因为这是最后一步，所以仿真结束。

到目前为止的练习的解决方案，请打开TestRun Step2_Maneuver，可以在产品实例 > 实例 > 实例 > VehicleDynamics >_QuickStartGuide中找到。

3.1.3 选择一个车辆并仿真

Testrun还缺少一个相关的组件，那就是车辆。CarMaker提供了多种多样的示例车辆，可以在产品实例中选择。

选择车辆。在 Carmaker 主 GUI 中，在标有汽车的字段中左键单击 "选择"。

在打开的浏览器中，导航到 "产品实例"，然后选择DemoCar。

图3.7：选择CarMakerDemoCar

现在，道路已经定义好了，一个车辆操纵已经完成，指示驾驶员加速，直到到达摩擦条，然后刹车，车辆已经选择好了，TestRun就完成了，可以开始仿真了。

开始仿真。点击CarMaker GUI中的绿色 "开始 "按钮。

要观看仿真的动画，请通过CarMaker主界面打开IPGMovie。

> 文件 > IPGMovie。

图3.8：IPGMovie中的对开道路制动测试动画

关于到现在为止的练习的模型，打开TestRun Step3_Vehicle，可以通过产品实例>实例>VehicleDynamics>_QuickStartGuide找到。另外，也可以看看TestRun Step4_VehicleDynamics，它与Step3_Vehicle基本相同，但包含了一些3D对象来美化场景。

3.1.4 保存TestRun

保存TestRun，这样就可以检索到之前的模型了。在CarMaker GUI中，点击 "文件">"另存为"，在对话框左栏选择 "项目"。右键单击，创建一个新文件夹 "My_TestRun"。在新文件夹上双击，输入TestRun的任意名称，例如：My_TestRun_TestRun_VehicleDynamics> OK。

图 5.9: 保存TestRun

3.2 CarMaker在ADAS与智能驾TestRun实例

下面的例子将演示如何实现自主紧急制动（AEB）TestRun。对于对ADAS应用感兴趣的用户来说，这个例子可能会更感兴趣。

3.2.1使用场景编辑器构建道路网络

在本章中，将使用场景编辑器建立一个T型道路路口。

通过 CarMaker 主 GUI 打开场景编辑器。左键点击参数 > Scenar- io / Road 或使用快捷键 crtl + r。

添加路段。在左侧的 "道路 "选项卡中，左键单击道路选项卡中的第一个图标 "道路段 "一次，然后在场景编辑器的绘图区域右键单击，打开一个小的下拉菜单。在路段上左键单击一次，打开另一个下拉菜单，里面有路段的所有选项。

左键选择 "路口"。

图3.10：选择道路类型交叉路口

实施结点。使用光标，在绘图区左键单击一次，设置中间的交点。

注意，你在场景编辑器中定义的第一个点也会初始化x,y,z-坐标系，并设置为(0,0,0,0)值。

将光标向左移动并按住shift（shift使光标锁定在标示值上）再次点击，创建第一个交接臂，角度为180，长度为10m。

现在，将光标向右移动，按住shift，点击执行第二个连接臂，长度为10m，角度为0。

最后，将光标移动到底部，按住shift键。当光标在正确的位置定义最后一个结点臂的长度为10m，角度为270，双击，完成与最后一个结点臂的构建。

图3.11：实现道路交叉口结点

在第一个交接臂中添加一条道路。单击并按住左侧 "道路 "选项卡中的路段图标。在下拉菜单中，选择道路段类型 "直路"。

将光标移动到第一个交接臂的末端（交接臂0），并在中间悬停，直到出现一个橙色的圆圈，光标锁定在参考线上。在这里左键单击一次开始绘制直线段，将光标向左移动，再单击一次即可实现直线。在右侧的选项卡中，你可以编辑这个直线段的长度。

将此直线段的长度设置为500米。

图3.12：在连接臂0上增加一个直线

依次类推，增加另外两条连接臂。都在右侧和BOT-TOM之间，增加一条直段，长度分别为500米（右侧）和300米（底部）。

现在的道路网应该像下图中的样子。

图3.13: 完成的T型交叉路口

为了让车辆知道自己在链接上按什么顺序行驶，必须确定一条路线。

点击场景编辑器左下角的路线图标。

Route_0：点击链接1右侧车道上的预定义路径（如下图所示），选择此路径。当出现一条断裂的橙色线条时，再次点击确认这是正确的路径，在此基础上开始定义路径。现在，单击直接穿过路口的路径，然后单击 Link 2 上的直行路径，通过这两条路径扩展路线。要完成路线的实现，请双击链接上的某处。

路径_1: 首先，选择Link 3右侧车道上的路径，如前文所述，确认后，选择在路口左转的路径，延长Route。最后添加Link 1左侧车道上的路径段。双击完成。现在Route从下面来，在路口左转。

图3.14：完成车辆行驶路线

在场景编辑器中，用户可以为他的路网工作生成地形。地形的高度剖面是由CarMaker随机生成的，用户不能对其进行任意化，只能定义一个最小和最大的高度值。此外，用户可以在生成后在右侧的选项卡中选择一个几何图形文件(.obj文件)。如果在该字段中没有选择文件，则使用CarMaker的默认图像。地形是使用地形生成器添加的。

生成地形。点击场景编辑器左侧场景选项卡中标有 "地形生成 "的图标，然后点击右侧的 "生成 "选项卡中的 "生成"。