协议笔记,

最新推荐文章于 2024-06-24 16:18:42 发布
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如果需要制定透传协议，按照以下规则制定。
有人喜欢用多字节来制定帧头帧尾，这样很蠢，也不好解析
用TCP的PPP协议即可：
PPP协议规则：0x7E为分隔符，即帧头帧尾。
发送时数据转义：遇到0X7E变成 0X7D 0X5E 遇到7D变成0X7D 0X5D
接收时反转义： 遇到7D丢掉，下一个字节加0X20
再加上常规的数据长度和CRC即可。这样解析粘包拆包就很简单，还不会出错。干净又卫生。

canopen总结：

SDO一般主机来发，配置从站的PDO通信参数、映射参数。
从站通过TPDO来返回应用数据，可以设置个周期，一直发TPDO即可，注意COBID要和主站的RPDO一样，发送类型要设置成异步（0xFE）。
主站通过设置0x1005 0x1006来配置SYNC的cobid和周期（us）

PDO通信参数记录：
从站的Transmission_Type 设置为 1~10:主站要发SYNC(canid 为0x80)来触发从站TPDO
从站的Transmission_Type 设置为 远程帧触发（0xFC 0xFD）:主站要发远程帧 IN要对上才能触发

占毛毛
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