ROS节点和话题名称之间的方法

       这几天一直被ROS话题名称的命名困扰着，所以就整理了一下，有了一个基本的认识。话题名称分为相对的方法、全局方法和私有方法。

以下代码显示了常用的话题的声明，我们通过修改话题名称来理解名称的用法。

int main(int argc, char** argv) 		 // 节点主函数
ros::init( argc, argv, "node1"); 		 // 初始化节点
{
    ros::NodeHandle nh; 				
    // 声明发布者,话题名 = bar
    // 声明节点句柄
    ros::Publisher node1_pub = nh.advertise<std_msg::Int32>("bar" , 10);

       这里的节点名称是/node1。如果您用一个没有任何字符的相对形式的bar来声明一个发布者,这个话题将和/bar具有相同的名字。如果以如下所示使用斜杠(/)字符用作全局形式,话题名也是/bar。

ros::Publisher node1_pub = nh.advertise<std_msg::Int32>(“/bar”, 10);

       但是,如果使用波浪号(~)字符将其声明为私有,则话题名称将变为/node1/bar。

ros::Publisher node1_pub = nh.advertise<std_msg::Int32>(“~bar”, 10);

这可以按照下表所示的各种方式使用。其中/wg意味着命名空间的修改。这在下面的描述中更详细地讨论。

Node	Relative(基本)	Global	Private
/node1	bar->/bar	/bar->/bar	~bar->/node1/bar
/wg/node2	bar->/wg/bar	/bar->/bar	~bar->/wg/node2/bar
/wg/node3	foo/bar->/wg/foo/bar	/foo/bar->/foo/bar	~foo/bar->/wg/node3/foo/bar