这几天一直被ROS话题名称的命名困扰着,所以就整理了一下,有了一个基本的认识。话题名称分为相对的方法、全局方法和私有方法。
以下代码显示了常用的话题的声明,我们通过修改话题名称来理解名称的用法。
int main(int argc, char** argv) // 节点主函数
ros::init( argc, argv, "node1"); // 初始化节点
{
ros::NodeHandle nh;
// 声明发布者,话题名 = bar
// 声明节点句柄
ros::Publisher node1_pub = nh.advertise<std_msg::Int32>("bar" , 10);
这里的节点名称是/node1。如果您用一个没有任何字符的相对形式的bar来声明一个发布者,这个话题将和/bar具有相同的名字。如果以如下所示使用斜杠(/)字符用作全局形式,话题名也是/bar。
ros::Publisher node1_pub = nh.advertise<std_msg::Int32>(“/bar”, 10);
但是,如果使用波浪号(~)字符将其声明为私有,则话题名称将变为/node1/bar。
ros::Publisher node1_pub = nh.advertise<std_msg::Int32>(“~bar”, 10);
这可以按照下表所示的各种方式使用。其中/wg意味着命名空间的修改。这在下面的描述中更详细地讨论。
Node | Relative(基本) | Global | Private |
/node1 | bar->/bar | /bar->/bar | ~bar->/node1/bar |
/wg/node2 | bar->/wg/bar | /bar->/bar | ~bar->/wg/node2/bar |
/wg/node3 | foo/bar->/wg/foo/bar | /foo/bar->/foo/bar | ~foo/bar->/wg/node3/foo/bar |