Ros2_学习整理_节点重命名_9（赵虚左老师）

节点重命名

避免重名问题，两种解决策略：
1、名称重映射（给节点起别名）
2、命名空间（给节点名称添加前缀）
解决重名问题的三种途径：
1、Ros2 run 命令实现
2、launch文件实现
3、编码实现

1.Ros2 run命令实现

1、设置命名空间：
语法：ros2 run 包名 节点名 --ros-args --remap __ns:=命名空间
eg：
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __ns:=/t1
2、ros2 run 名称重映射
语法：ros2 run 包名 节点名 --ros-args --remap __node(__name):=新名称
eg:
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=new_turtlesim
3、命名空间和名称重映射叠加
语法：ros2 run 包名 节点名 --ros-args --remap__ns:=新名称 --remap __name:=新名称
eg:
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __ns:=/t1 --remap __name:=new_turtle

2、Launch文件实现

1.python方式

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
   return LaunchDescription([
    Node(package="turtlesim",executable="turtlesim_node",name="turtle1"),
    Node(package="turtlesim",executable="turtlesim_node",namespace="t1"),
    Node(package="turtlesim",executable="turtlesim_node",namespace="t1", name="turtle1")
   ])

2.XML方式

<launch>
   <node pkg="turtlesim" exec="turtlesim_node" name="turtle1" />
   <node pkg="turtlesim" exec="turtlesim_node" namespace="t1" />
   <node pkg="turtlesim" exec="turtlesim_node" namespace="t1" name="turtle1" />
</launch>

3.YAML方式

launch:
- node:
   pkg: turtlesim
  exec: turtlesim_node
  name: turtle1
- node:
   pkg: turtlesim
   exec: turtlesim_node
  namespace: t1
- node:
   pkg: turtlesim
  exec: turtlesim_node
  namespace: t1
   name: turtle1

3.编码实现

1.rclcpp构造函数

Node (const std::string &node_name, const NodeOptions &options=NodeOptions())
Node (const std::string &node_name, const std::string &namespace_, const NodeOptions &options=NodeOptions())

2.rclpy构造函数

Node(
node_name, *,
context=None,
cli_args=None,
namespace=None, 
use_global_arguments=True, 
enable_rosout=True, 
start_parameter_services=True, 
parameter_overrides=None, 
allow_undeclared_parameters=False, 
automatically_declare_parameters_from_overrides=False
)