智能机器人系统（国防科技大学）

智能机器人系统–第三章机器人运动控制

3.1 轮式机器人构型

3.2 机器人运动规划—N个控制点的B样条曲线

这个讲解非常详细，一直困惑的三个点：多段的曲线如何保证光滑、如何过指定的点、相邻段的控制点有何关系 终于得到了解答！





s是规划的路程，0到1表示起点到终点

三阶B样条，有四个控制点，四个样条函数

C1是（0，0），C2是（1，1），C3是（2，1），C4是（3，0）

B样条是不过首尾控制点的。

两段B样条的生成：
5个控制点即可生成两段。（关键）

这里其实就是分段三次b样条曲线了，原来是这么实现的！！

下一步还需要让曲线过起点和终点

3.3 机器人运动规划—过起点和终点的B样条曲线

V1是起点的速度方向；L是正整数，一般选为小车车长的一般。


带入求解得到：











这个性质可以利用一下，可以在中间某个位置，约束一下曲线，比如过圆弧最高点，或者过直线的终点等。

3.4 机器人运动规划—B样条曲线的曲率

B样条如何约束曲率一直不明白，这里终于学到了！










Cal_P(s)模块如下：

3.5 机器人运动学模型—Car-Like小车运动学模型

用后轮中心更简单，所以后边就用后轮中心，而不用质心！！










注意，这里是用小车后轮中心建模的。因为后轮的表达式简单，一般用后轮。

3.6 机器人运动学模型—Tank-Like小车运动学模型

对于car-like，用的是小车后轮中心，对于tank-like用的是车轮中心位置。




当前向速度V为零时，也就是静止，曲率时无限大的。

清洗车应该就是这种。一般在前进速度和转向能力之间取个折中的值。

3.7 机器人动力学模型及简化

FR和FF是不知道的，所以是非完整约束问题。






Tv和Tfai可以通过实验测量。

3.8 机器人路径跟踪控制—控制误差分析

R是一个二维变量，可以在小车前向和法向上进行投影。

3.9 机器人路径跟踪控制—Car-Like小车曲线跟踪线性化模型及控制器设计

上边的方程都是非线性方程，需要线性化。
Vs代表小车沿着期望方向的前向速度，d为横向控制偏差，θp方位角偏差，fai为转向角。用这四个变量把这些方程描述清楚。
关于这四个变量的非线性方程，在工作点附近对其线性化。





最终得到两个模型：横向偏差控制模型，三阶的模型；前向速度控制模型。

算法很多，下边是一个pd控制器

由此到得到小车曲线跟踪的两个法向和前向的线性模型。

3.10 机器人路径跟踪控制—Tank-Like小车曲线跟踪线性化模型及控制器设计

用三元组描述，进行线性化
vs代表前向速度，d代表横向偏差，θp代表方位角误差。

3.11 机器人运动控制总结