P73 服务通信—python—服务端实现

最新推荐文章于 2024-04-30 19:24:04 发布

孔武

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分类专栏： ros 文章标签： python 开发语言

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一、新建文件夹：scripts

二、新建python文件：demo01_server_p.py

1、编辑python文件

#! /usr/bin/env python3
import rospy
from plumbing_server_client.srv import *
"""
    服务端:解析客户端请求，产生响应
    1、导包;
    2、初始化ROS节点;
    3.创建服务端对象;
    4.处理逻辑（回调函数）;
    5.spin()
"""
#参数:封装了请求数据
#返回值:响应数据
def doNum(request):#4.处理逻辑（回调函数）;
    #1.解析提交的两个整数
    num1=request.num1
    num2=request.num2
    #2.求和
    sum=num1+num2
    #3.将结果封装进响应
    response=AddIntsResponse()
    response.sum=sum
    rospy.loginfo("服务器解析的数据:num1=%d,num2=%d,响应的结果:sum=%d",num1,num2,sum)
    return response

if __name__ =="__main__":
    #2、初始化ROS节点；
    rospy.init_node("danYan")
    #3.创建服务端对象;
    server=rospy.Service("addInts",AddInts,doNum)
    rospy.loginfo("服务器已经启动")
    #4.处理逻辑（回调函数）;
    #5.spin()
    rospy.spin()