P80C++实现参数服务器

一、P77

小结

二、P78

三、P79

四、P80

1、新建功能包

在demo03_ws工作空间中的src文件夹中，新建功能包plumbing_param_server

选中src文件夹右击，点击Create Catkin Package，在弹出的输入框中输入：plumbing_param_server，按下回车键，添加依赖包；

2、添加依赖包

在输入框中输入：roscpp rospy std_msgs，按下回车键。

3、新建C++文件

在plumbing_param_server/src中新建文件：demo01_param_set.cpp

4、编写程序

在文件中编写如下代码（参数服务器增加）:

#include "ros/ros.h"
/*
    实现参数的新增和修改
    需求：假设是一个圆形机器人
        1、首先设置机器人的共享参数，类型、半径（0.15m）
        2、修改半径为（0.2m）
    实现：
        ros::NodeHandle
            setParam(“键”，值)
        ros::param
            set(“键”，值)
*/
int main(int argc,char *argv[])
{
    //初始化节点
    ros::init(argc,argv,"set_param_c");
    //创建ROS节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //参数增加---------新增一个机器人的型号和半径------------------
    //方案1:nh
    nh.setParam("type","xiaoHuang");
    nh.setParam("radius",0.15);
    //方案2：ros::param
    ros::param::set("type_param","xiaoBai");
    ros::param::set("radius_param",0.15);
    //参数修改---------------------------
    return 0;
}

5、修改配置文件CMList.txt

add_executable(demo01_param_set src/demo01_param_set.cpp)

target_link_libraries(demo01_param_set
  ${catkin_LIBRARIES}
)

6、编译程序

ctrl+shift+b 编译程序，看看搭建的框架有没有问题。

7、打开终端，启动核心

8、打开工作空间

cd demo03_ws

source ./devel/setup.bash

rosrun plumbing_param_server demo01_param_set

按下回车键，没有任何提示，说明成功了。因为程序中没有输出的指令。此时，已经把参数设置进入参数服务器了。

 9、查看参数信息

新打开终端，输入：

rosparam list，可以看到一些参数，有些是系统自带的，有些是刚刚编写的。

 

输入 :

rosparam get /type

rosparam get /type_param

rosparam get /radius

rosparam get /radius_param

得到如下结果

 10、参数服务器修改

//参数修改---------------------------
    //方案1:nh
    nh.setParam("radius",0.35);//参数覆盖
    //方案2：ros::param
    ros::param::set("radius_param",0.45);//参数覆盖

11、重新编译

12、查看结果

 修改成功。