AGX相关操作

AGX刷机

agx刷机：
    AGX不支持启动盘装系统，需要用sdkmanager刷机

1、在自己主机上拷贝sdkmanager软件安装包

    sudo dpkg -i sdkmanager_1.4.0-7363_amd64.deb

2、打开软件，NVIDIA账户注册并登陆
    首页STEP 01 中 Target Hardware 模块选择 Jetson AGX Xavier
    JetPack 选择对应版本（我选的是4.4，之后安装深度学习框架需要参照这个版本）

3、STEP 02是所有刷机的功能模块版本，最好记一下，后期可能会有用
    勾选 I accept ，选择进入 STEP 03

4、刷机线连接AGX与主机，AGX开机，主机软件上选择Automatic Setup模式，输入AGX设定的用户名密码，点击Flash

5、片刻后，AGX会自动重启，进入系统设置模块，可针对语言、地区等进行设置，默认即可

 

AGX（Ubuntu18.04）安装ros-melodic

1、换源：
    用于加速，不换也可以

    sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置密钥：

    sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3、更新系统

sudo apt-get update

4、安装ros-melodic

    sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5、初始化rosdep

    sudo rosdep init
    报错：无法找到rosdep命令
    解决：sudo apt-get install python-rosdep python-wstool

    重复，再次报错
    解决：将ros文件夹复制到agx中/etc路径下，终端root权限操作：
        sudo cp -r ros /etc

6、rosdep更新：
    rosdep update
    此处可能有error，不用管，四个 Hit 完成就行

7、环境配置：
    
    echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

8、测试：
    roscore
    新建终端：rosrun turtlesim turtlesim_node
    新建终端：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
 

AGX安装Pytorch

这一步的难点在于需要找对相应的pytorch及torchvision版本。

AGX对于版本要求极为苛刻，本人刷机时安装了ubuntu18.04，CUDA版本为10.2，JetPack 版本为4.4，业务需要pytorch版本为1.7，torchvision版本为0.8.1。

根据以上要求选择pytorch版本，链接如下：

https://forums.developer.nvidia.com/t/pytorch-for-jetson-version-1-8-0-now-available/72048

选择torch1.7进行下载，需要翻墙。
该页面下Instructions中的Installation模块中，进行torchvision安装

此处还遇到OpenBLAS问题，自行百度下载编译OpenBLAS即可。