标定-相机参数标定 Opencv C++ 读取摄像头并显示

张正友相机内参标定原理
https://zhuanlan.zhihu.com/p/94244568
对于其中
的理解。
指的是一个棋盘格的位姿只能提供两个约束（一个棋盘格的图像提供一个单应矩阵H，不同位姿棋盘格提供不同的H，vb=0提供两个约束），所以需要3个不同位姿的棋盘格的图像才能提供6个约束。

解释旋转矩阵的第3列就是标定板的法向量
https://blog.csdn.net/qq_15295565/article/details/107142797
而且相机坐标系下已知标定板的法向量和其中一个点，则法向量和点的乘积为坐标系原点到该平面的距离，可以通过特例验证。
从世界坐标系到图像像素坐标系转换过程解析
https://blog.csdn.net/qq_27546529/article/details/89842373

Opencv C++ 读取摄像头并显示
https://blog.csdn.net/weixin_45875105/article/details/105749312#commentBox