ros-ros1采集的bag包转ros2格式数据的步骤

weixin_40826634

已于 2022-12-06 16:27:42 修改

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分类专栏： ros 文章标签：自动驾驶

于 2022-03-10 14:29:50 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40826634/article/details/123400683

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本文档介绍了如何在系统中安装ROS1和ROS2的必要依赖，特别是与rosbag2相关的包，以支持两个版本之间的数据转换。在安装完依赖后，通过执行特定命令，可以实现从ROS1的.sbag文件到ROS2的ros2bag格式的转换。这个过程涉及到sourcing不同的ROS版本的setup脚本，然后使用ros2bagplay来播放ROS1的bag文件。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、安装依赖:
同时依赖ros1和ros2，所以ros1和ros2的软件源都必须正常，需要依赖的软件包如下：


    ros-foxy-rosbag2
    ros-foxy-rosbag2-bag-v2-plugins
    ros-foxy-rosbag2-compression
    ros-foxy-rosbag2-converter-default-plugins
    ros-foxy-rosbag2-cpp
    ros-foxy-rosbag2-storage
    ros-foxy-rosbag2-storage-default-plugin
    ros-foxy-rosbag2-test-common
    ros-foxy-rosbag2-tests
    ros-foxy-rosbag2-transport
    ros-foxy-ros2bag

2、数据转换
打开一个终端，先source ros1，然后在source ros2，最后开始转换，具体命令如下:

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 bag play -s rosbag_v2 + bag包

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weixin_40826634

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