#一、AprilTag简介
AprilTag 在2011年由密歇根大学开发,是类似二维码编码方式生成的带有信息的方形图案。对方形内部黑白区域实现不同的布局,可以形成不同的 AprilTag。通过特定的算法,在摄像机拍摄的图像中可以精确地检测出 AprilTag,并且可以精确估计出摄像机坐标系相对于 AprilTag 坐标系的转换关系。常应用于无人机视觉定位等领域。
该算法已经开源,Github地址:https://github.com/AprilRobotics/apriltag
开发此算法的实验室官网:https://april.eecs.umich.edu/software/
#二、AprilTag库在windows下的安装
在windows下常用的Python AprilTag库是pupil-apriltags,Linux则是apriltag。
##1.首先安装依赖库:scikit-build
conda install scikit-build
##2.安装window 下的 Visual Studio 15 2017
请前往微软VS官网下载:(https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/thank-you-downloading-visual-studio/?sku=Community&rel=15)
并在安装时选择安装C++开放环境的模块(较大,共6个G左右)。
##3.用pip安装pupil-apriltags库,首先要给pip换源,不然在构建依赖时会报time out。
1.如果已经换成了国内源则直接执行
pip install pupil-apriltags
2.如果没有换过源可以使用如下命令获得相同效果
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pupil-apriltags
命令执行后会build一段时间,期间需要按一次回车。最后显示
Successfully built pupil-apriltags
Installing collected packages: pupil-pthreads-win, pupil-apriltags
Successfully installed pupil-apriltags-1.0.4 pupil-pthreads-win-2
在terminal或IDE中import pupil-apriltags不报错,则说明安装成功。
#三、踩坑记录
1.如果不安装scikit,直接安装pupil-apriltags会报错:
Installing build dependencies ... error
ERROR: Command errored out with exit status 2
- 如果没有安装Visual Studio 2017 15,会报错
ERROR: Failed building wheel for pupil-apriltags
Failed to build pupil-apriltags
ERROR: Could not build wheels for pupil-apriltags which use PEP 517 and cannot be installed directly