使用Python，Opencv检测AprilTag

这篇博客将介绍AprilTags，这是一组基准标记，通常用于机器人技术、校准和3D计算机视觉项目。通常在执行实时检测时使用AprilTags（以及密切相关的ArUco标记）。

AprilTags是一种基准标记，更简单地说是“标记”，基准点是在捕获图像或视频帧时放置在相机视野中的参考对象。因此它们很容易识别。然后在后台运行的计算机视觉软件获取输入图像，检测基准标记，并根据标记的类型和标记在输入图像中的位置执行一些操作。

1. 效果图

单个AprilTag检测效果图

多个AprilTags检测效果图
可以看到多个AprilTag也能检测到，部分遮挡的没有被检测到，这是正常的。必须看到整个AprilTag才能检测到它；遮挡对许多基准标记来说是一个大问题。

2. 原理

2.1 AprilTags是什么？

• 它们是带有二进制值的正方形，背景是“黑色”，前景是以“白色”显示的生成图案。标记周围的黑色边框使计算机视觉和图像处理算法更容易在各种场景中检测到AprilTags，包括旋转、缩放、光照条件等的变化。
• 图案周围有黑色边框，因此更容易