openPTrack| Pre Calibration File Configuration 预校准文件配置

文件配置

本节描述如何配置几个OpenPTrack文件，这些文件允许每个节点在网络上正确通信，并标识它们的关联映像器。

1.修改bashrc文件

每个传感器都应该连接到同一千兆以太网的PC机上。一台PC机作为主机，在主机上运行校准代码和跟踪代码，另一台PC机运行传感器驱动程序(在校准期间)和人员检测代码(在分布式检测和跟踪期间)。为了允许不同计算机中的软件节点之间通信，必须将每个客户机PC上的环境变量ROS_MASTER_URI设置为主机的IP地址。此外，必须在每台PC上设置ROS_IP和ROS_PC_NAME环境变量。

 export ROS_MASTER_URI=http://<MASTER_IP>:11311/
 export ROS_IP=<MACHINE_IP>
 export ROS_PC_NAME=<MACHINE_NAME>

例如：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.100.101:11311/
 export ROS_IP=192.168.100.102
 export ROS_PC_NAME=PC1-Example

注意，要分配的PC名称可以是用户想要的任何名称，不一定与PC的真实名称相关。要明确设置它们，可以直接将它们添加到home文件夹中的.bashrc文件末尾，方法是:

 echo "export ROS_MASTER_URI=http://192.168.100.101:11311/" >> ~/.bashrc
 echo "export ROS_IP=192.168.100.102" >> ~/.bashrc
 echo "export ROS_PC_NAME=PC1-Example" >> ~/.bashrc

或者

 gedit ~/.bashrc

2. 为多传感器校准创建文件

多传感器校准是通过在主PC上运行一个校准节点，在每个连接到传感器的PC上运行一个传感器驱动程序(每个传感器对应一个驱动程序节点)来实现的。网络必须在opt_calibration/conf/camera_network.yaml文件。

# Camera network parameters
network:
  - pc: "PC1-Example"
    sensors:
      - type: kinect1
        id: "Kinect_Left"
        serial: "A00364820345039A"
      - type: kinect1
        id: "Kinect_Right"
        serial: "A00345482325021B"
  - pc: "PC1-Example"
    sensors:
      - type: kinect2
        id: "Kinect_PC2"
      - type: sr4500
        id: "SwissRanger"
        ip: "192.168.1.42"
      - type: stereo_pg
        id: "blackfly_stereo"
        serial_left: "13310958"
        serial_right: "13310959"

注意::特别注意前导空间。不要使用Tab键。

   - pc: "PC1-Example"

需要与 .bashrc

  ROS_PC_NAME=

相同，将PC添加到网络中，参数PC:“”前面加上一个减号，表示它属于一个列表(请参阅上面的yaml文档)。

然后，对于每台PC机，将连接的传感器列表与参数传感器一起添加。对于每个传感器，可以定义2 - 4个参数:

• type (mandatory) defines the type of the sensor. It must be kinect1 for the 1st Kinect version, kinect2 for the 2nd Kinect version, sr4500 for Swiss Rangers SR4500, and stereo_pg for custom stereo pairs composed of Point Grey cameras.
• id (mandatory) is the unique name to identify the sensor in the network.
• serial (optional, for Kinects only) defines the serial number of the Kinects to make them distinguishable in the same PC.
• ip (mandatory, for SwissRangers only) is the local IP address of the SwissRanger (can be the same for each one if connected to different PCs).
• serial_left , serial_right (optional, for stereo only) define the serial numbers of the left and right cameras of the stereo pair. The serials of the cameras attached to a PC can be retrieved with rosrun pointgrey_camera_driver list_cameras .

校正棋盘的参数也必须加上:

# Checkerboard parameters
checkerboard:
  rows: 6
  cols: 5
  cell_width: 0.12
  cell_height: 0.12

注意:行和列参数是由行和列中的国际象棋交叉点数量(cols)定义的，而不是由棋盘边缘的正方形数量定义的。宽度和高度的测量单位是米

在上面的图像中，行数为6,cols数为5。这是由于棋盘上的列和行相交造成的。考虑这个问题的一个简单方法是计算列和行，每一个数减去1。在上面的棋盘上，有7行6列;每一行减去1，就得到校准配置所需的6行5列的值。