有些c++库是header-only的,只需要包含头文件就可以进行编译,但是在一个ROS空间中,如果多个包都需要这个header-only库,最好还是把这个header-only库放在一个单独的包里,这个包是不需要编译的,其作用仅仅是管理一下header-only库的头文件,好处是如果这个header-only的库内容有了改变,只需要改变这个包中的头文件。网上大部分设计ROS包含其他包的头文件的博文都是为了链接其他包所编译出来的库,本文目的在于强调被包含的包是header-only库时候的做法。
以下用一个读取INI文件的header-only的库做例子来说明使用方法,这个库是一个用来处理INI文件的c++库,Gitee传送门。INI文件是一种比较直白的存储键值对的方式。
- 创建包含header-only库的包,命名为inifile_cpp
catkin_create_pkg inifile_cpp roscpp
- 将头文件inicpp.h放到inifile_cpp库的include文件夹下
├── CMakeLists.txt
├── include
│ └── inicpp.h
├── package.xml
└── src
- 修改inifile_cpp包的CMakelists.txt
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
)
假设其他包&#x