自动驾驶nuScenes数据集——一个KITTI以外的新数据集

1. 数据集简介

（图片来源：https://www.nuscenes.org/data-collection ）
nuScenes数据集 是自动驾驶公司nuTonomy建立的大规模自动驾驶数据集，该数据集不仅包含了Camera和Lidar，还记录了雷达数据，是我所知道的唯一一个有雷达数据的数据集。
这个数据集由1000个场景组成（即scenes，这就是该数据集名字的由来），每个scenes长度为20秒，包含了各种各样的情景。在每一个scenes中，有40个关键帧（key frames），也就是每秒钟有2个关键帧，其他的帧为sweeps。关键帧经过手工的标注，每一帧中都有了若干个annotation，标注的形式为bounding box。不仅标注了大小、范围、还有类别、可见程度等等。这个数据集不久前发布了一个teaser版本（包含100个scenes），正式版（1000个scenes）的数据要2019年发布。
这个数据集在sample的数量上、标注的形式上都非常好，记录了车的自身运动轨迹（相对于全局坐标），包含了非常多的传感器，可以用来实现更加智慧的识别算法和感知融合算法。
本文描述了如何在一个新的Google Cloud Platform（下文简称GCP）Compute Engine - VM instance上使用这个数据集，关于如何创建和使用GCP，有很多现成的材料可以学习，作者最早是通过Stanford CS231n课的谷歌云教程学习的谷歌云。本教程所使用的谷歌云镜像参数如下：

参数名称	数值