问题描述:从ros indigo记录下来的rosbag遇到ros melodic就会报以下错误:
Client wants topic xxxxx to have datatype/md5sum [xxxxx], but our version has [xxxxx]. Dropping connection
问题分析:这是因为indigo的message与melodic的message不兼容导致的,是ros的版本问题。我拿到的rosbag是indigo下记录的rosbag,而我的node运行环境是ros melodic。
思路:改所有的client,遇到一个改一个,因为rosbag是没办法改的了。
- 从github下载Indigo的marker message
- 改node的
#include
部分 - 将
Marker.msg
与MarkerArray.msg
放到catkin_ws
的src/[node name]/msg/
下 - 改
CMakeLists.txt
- 删除
build
和devel
,重新catkin_make
注意:
只有自己写的node可以这样改,强烈不推荐用同样的方法改rviz,因为rviz是用的std_msgs。但是我们又不能去改std_msgs,因为这样将会把今后所有用到std_msgs的node都改为indigo的msg。