自动控制原理（2）——系统时域设计

1.比例-微分（PD）控制

（1） 将比例（P）控制改为比例-微分（PD）控制：不改变常值稳态误差，只改善系统动态性能。特点是：自然频率$w_n$不变，阻尼比增大，因为它们与K有关，所以适当选择开环增益K和微分时间常数$T_d$，即可达到目的。比例-微分（PD）控制，相当于给系统增加了一个闭环零点-z= − 1 / T d -1/T_d