ORB-SLAM3详细解析

ORB-SLAM3是一个支持视觉、视觉加惯导、混合地图的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）系统，以下是对其的详细解析：

一、系统概述

ORB-SLAM3可以在单目、双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型运行。它是第一个基于特征的紧耦合的视觉惯性里程计（VIO）系统，仅依赖于最大后验估计（包括IMU在初始化时）。这样的系统效果是：不管是在大场景还是小场景，室内还是室外，都能鲁棒实时地运行，且在精度上相比于上一版提升了2到5倍。

二、系统特点与创新

1. 数据关联与混合地图：

   • ORB-SLAM3是第一个可能对短期、中期、长期数据进行数据关联的视和视觉惯导的系统。
   • 根据改进recall的新的重定位模块来构建的混合地图，这个模块可以让ORB-SLAM3在特征不是很好的场景中长期运行。当视觉里程计失败的时候，系统会重新构建地图并将这个地图和原来构建的地图对齐。
   • Atlas是一个由一系列离散的地图组成的混合地图，会维护一个active map来定位新的关键帧。local mapping线程会不断地优化更新这个地图。Atlas里还有non-active地图。

2. 重定位与地图融合：

   • 当跟踪线程跟丢时，跟踪线程会尝试在所有的Atlas中完成当前帧的重定位。如果重定位成功，跟踪就被拉回；否则，过一段时间后，activate会重新存储为non-active，并初始化一个新的active map。
   • 闭环检测和地图融合线程会在active map和整个Atlas中检测相同的区域。如果相同的区域在active中，就会执行闭环的过程；如果属于不同的map，它们就会被融合为一个地图。

3. 抽象的相机表示：

   • 使SLAM系统与所使用的相机模型无关，并允许通过提供投影、非投影和雅可比函数来添加新模型。系统提供了针孔模型和鱼眼模型的实现。

4. 视觉-惯导融合：

   • ORB-SLAM3是一个单目和双目的视觉惯导SLAM系统，全部依赖于最大后验估计（MAP），即使是在IMU初始化的时候。
   • 在有惯导的情况下，IMU的参数是利用MAP估计来初始化和优化的。

5. 召回场景识别：

   • 召回场景识别采用先检查候选关键帧的几何一致性，然后检查与三个共视关键帧的局部一致性策略。以略高的计算成本为代价，增加了召回率并增加了数据关联，提高了地图准确性。

三、系统框架与流程

ORB-SLAM3的系统框架主要包括数据处理、初始化、视觉里程计、地图维护、闭环检测等部分。具体流程如下：

1. 数据处理：对获得的视觉图像进行特征提取和畸变矫正。同时，根据预测模型计算当前帧IMU提供的位姿。
2. 初始化：进行IMU数据的单目初始化。在视觉跟踪丢失时，IMU可以提供短时间的位姿。在恒速跟踪模型中，如果IMU完成初始化，当前帧位姿初始值可由IMU的预测模型得到。
3. 视觉里程计：以第一帧图像为参考帧，对后续的视觉帧进行特征匹配、位姿求解（对极约束）和三角化，完成3D地图点的生成，供后续PNP（3D-2D）求解。
4. 地图维护：主要维护地图中的地图点。由于每个地图点都会被许多相机观测到，每个关键帧都有相对地图点的不同描述子，因此在新关键帧插入后，需要对每个受新关键帧影响的地图点法向量、描述子等进行更新。
5. 闭环检测：主要通过视觉词典完成当前帧与历史关键帧之间相对位姿的求解。如果检测到两关键帧是同一地点，会根据情况执行回环矫正或地图合并。

四、性能与应用

ORB-SLAM3在EuRoC数据集上达到了平均3.6cm的精度，在TUM-VI这种利用手持设备快速移动的数据集（AR/VR场景）上达到了9mm的精度。其应用场景包括但不限于机器人导航、自动驾驶、增强现实（AR）和虚拟现实（VR）等领域。

综上所述，ORB-SLAM3是一个高精度、鲁棒性强的SLAM系统，具有广泛的应用前景和重要的研究价值。

ORB-SLAM3的代码详细解析可以从其系统结构和主要模块入手，以下是对其代码的详细解析：

五、系统结构

ORB-SLAM3的代码结构清晰，主要包括主程序（main）、前端模块（tracking）、后端核心模块（localmapping和loopclosing）、可视化工具（viewer）以及工具函数和通用模块（utils）。

六、主要模块

1. 主程序（main）

   • 功能：负责系统的初始化，包括参数读取、系统对象创建以及相关线程的启动等操作。
   • 实现：在初始化ROS（如果使用ROS版本）系统后，创建ORB_SLAM3系统对象，并准备好图像和IMU（如果有）的数据获取接口。

2. 前端模块（tracking）

   • 功能：主要负责相机姿态估计和特征点跟踪。
   • 实现：
     • 使用ORBextractor类进行特征点提取。首先对输入的图像进行预处理，例如灰度化、高斯滤波等操作，以减少噪声对特征点提取的影响。然后根据ORB算法的原理，在图像上检测角点，并计算这些角点的特征描述符。
     • 使用Matcher类进行特征点匹配。常见的匹配方法包括暴力匹配和基于FLANN（Fast Library for Approximate Nearest Neighbors）的匹配。为了提高匹配的准确性，还会进行一些筛选操作，例如去除距离过大的匹配对（可能是错误的匹配），或者使用RANSAC（Random Sample Consensus）算法来估计基础矩阵，并根据基础矩阵进一步筛选匹配对。
     • 估计当前帧位姿：对于后续的每一帧图像，通过与之前的关键帧进行特征点匹配，利用PnP（Perspective-n-Point）算法或者其他位姿估计方法来估计当前帧的相机姿态。
     • 优化当前帧位姿：使用优化算法（如Gauss-Newton法或Levenberg-Marquardt法）对估计的相机姿态进行优化，以提高姿态的准确性。

3. 后端核心模块

   • localmapping：管理和优化局部地图。

     • 功能：关键帧管理、地图点管理、局部BA优化等。
     • 实现：决定哪些帧应该被选为关键帧，管理关键帧之间的连接关系，构建共视图（Covisibility Graph）。当新的关键帧被创建时，会将关键帧中的特征点初始化为地图点，并插入到局部地图中。同时，会根据特征点的匹配关系和三角测量原理，计算地图点的3D位置。定期进行局部束调整（Bundle Adjustment）优化，以优化局部地图中关键帧的姿态和地图点的位置。

   • loopclosing：回环检测和闭环优化模块。

     • 功能：用于检测历史轨迹中的回环，并对全局地图进行优化以消除累积误差。
     • 实现：检测当前帧是否与历史关键帧形成回环。如果检测到可能的回环，会进行进一步的验证。当回环被确认时，会计算当前帧与回环关键帧之间的变换矩阵，并基于回环检测的结果进行全局图优化。全局优化会同时考虑所有的关键帧和地图点，通过最小化全局的重投影误差来调整关键帧的姿态和地图点的位置。

4. 可视化工具（viewer）

   • 功能：通过OpenGL等技术实现实时的3D视图显示，帮助用户直观地观察SLAM系统的运行情况和构建的地图。
   • 实现：从ORB_SLAM3系统中获取最新的相机姿态、地图点等信息，并将这些信息转换为可视化的格式，例如将3D点转换为OpenGL中的顶点数据，将相机姿态转换为视图变换矩阵。然后使用OpenGL等图形库进行渲染，绘制出当前的地图和相机轨迹。

5. 工具函数和通用模块（utils）

   • 功能：包含各种工具函数和通用模块，例如数学运算、文件操作、时间处理等辅助功能，为其他模块提供支持。

七、代码运行流程

1. 系统初始化：首先进行一些基本的设置和参数读取，例如读取配置文件中的相机参数、IMU参数（如果使用）、地图保存路径等信息。然后根据配置创建ORB_SLAM3系统对象，该对象是整个SLAM系统的核心控制对象，它会管理各个模块的运行和交互。
2. 数据获取线程启动：创建图像和IMU数据的获取线程。如果是从摄像头获取图像数据，会订阅相应的图像话题，并设置回调函数来接收图像数据。对于IMU数据也是类似，订阅IMU数据话题并在回调函数中处理数据。
3. 系统运行：启动ORB_SLAM3系统的运行，这通常会触发各个模块的初始化和开始运行。主程序会进入一个循环，等待系统的运行结束或者用户的退出操作。

ORB-SLAM3的代码结构清晰、模块分明，通过各个模块的协同工作实现了高精度的SLAM功能。