ROS移动机器人导航信息流分析

最新推荐文章于 2021-01-19 08:05:49 发布
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分类专栏： 无人驾驶 文章标签： ROS
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在这里插入图片描述
此图是我在ROS小车的导航时获取的。
获取命令为：

rqt_graph

这幅图有助于我更好地理解整个ROS机器人内部的的信息流。
例如/move_base节点订阅了以下消息：

  • /move_base_simple/goal
  • /odom
  • /map
  • /scan
  • /tf_static
  • /tf

发布的消息只有一个：

  • /cmd_vel

此外附上相应的tf树以及move_base框架图：
相应的tf树

在这里插入图片描述

蠡洋
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