图解ROS消息通信

最新推荐文章于 2022-03-27 16:40:22 发布
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分类专栏： ROS_ROBOT_PROGRAMMING学习心得
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版权

节点消息通信分类

  • 单向消息发送/接收方式的话题（topic）；
  • 双向消息请求/响应方式的服务（service）；
  • 双向消息目标（goal）/结果（result）/反馈（feedback）方式的动作
    （action）。
    节点间消息通信

话题服务动作区别

话题消息通信

在这里插入图片描述

服务消息通信

在这里插入图片描述

动作消息通信

在这里插入图片描述

消息通信例子

在这里插入图片描述

壶酒仗剑
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专栏目录
【ROS入门-5】深入了解ROS话题通信机制的过程
01-06
在上一篇文章中简单了解了ROS话题通信机制，但是它内部的通信过程，很多人都是不知道的，今天我看了 胡春旭的书籍——《ROS机器人开发实践》，又加深了对ROS话题通信的理解，打算接着讲解一下其过程是怎么样的。...
Ros发布图像消息
河马的BLOG
03-28 8335
ros的图像消息的格式为 sensor_msgs::ImagePtr 一般发送图像消息都是通过opencv来进行转换，ros提供了一个类cv_bridge来负责ros图像消息和opencv图像消息的转换 在OpenCV中，图像是以Mat矩阵的形式存储的，这与ROS定义的图像消息的格式有一定的区别，所以需要利用cv_bridge将这两种不相同的格式联系起来，如下图所示。 转换后的图像消息格式为 sensor_msgs::ImagePtr opencv和cv_bridge转换的核心代码 cv::Mat i
ROS通信架构
开心小月半子
04-20 692
ROS通信架构 1.图概念概述 Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。 Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。 topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。 Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。 rosout: ROS中相当于stdout/stde...
ROS常用命令
weixin_39977764的博客
03-27 442
ROS常用命令rosnoderostopicrosmsgrosservicerossrvrosparam rosnode rosnode 是用于获取节点信息的命令 rosnode ping 测试到节点的连接状态 rosnode list 列出活动节点 rosnode info 打印节点信息 rosnode kill 杀死某个节点 rosnode machine 列出指定设备上节点 rosnode cleanup 清除不可连接的节点 rostopic rostopic包含r
ROS之service传输图片
xp_fangfei的博客
03-27 5825
之前一直用Topic来进行图片的传输，近期由于项目需要，需要用service进行图片的传输，查了不少博客很少有详细的解释，故写博客记录一下方便后续查询，也为了帮助大家。 topic和service对于图片的传输格式是一样的，只不过两者的通信方式不一样。 在此只介绍源码的编写，对于如何创建service工作空间，如何编译在我的上一篇博客中有详细的介绍。 srv文件 img.srv sensor_msgs/Image image // 图像转换到sensor_msgs/Image格式进行传输 --- st
ROS学习（二）：消息通信介绍
kh815的博客
03-04 762
为了最大化用户的可重用性，ROS是以节点的形式开发的，而节点 是根据其目的细分的可执行程序的最小单位。节点则通过消息（message）与其他的 节点交换数据，最终成为一个大型的程序。这里的关键概念是节点之间的消息通信，它 分为三种。单向消息发送/接收方式的话题（topic）；双向消息请求/响应方式的服务 （service）；双向消息目标（goal）/结果（result）/反馈（feedba...
基于ROS 服务通信模式详解
08-25
今天小编就为大家分享一篇基于ROS 服务通信模式详解，具有很好的参考价值，希望对大家有所帮助。一起跟随小编过来看看吧
ROS-CAN通信协议程序
12-13
CANalyst-II linux版can分析仪的通信程序，可发可收，有使用说明
STM32和ROS串口通信分享_stm32_ROS_通信_
10-01
解决STM32和ROS串口通信问题，代码简单好用，分享给大家
window与ubuntu建立ROS通信
11-13
在window下，建立与ubuntu系统中ROS的通信，实现将window中的字符发个ubuntu中ROS系统
ROS中建立三个节点，每个节点都具有发布和订阅图像消息的功能
04-14
在ROS（机器人操作系统）中建立三个节点，每个节点都可以订阅和发布图像消息
ROS学习笔记28（ROS的术语，消息通信以及消息）
JunJun
12-26 1906
需要说明的是：本篇博客内容来自于《ROS机器人编程 从基本概念到机器人应用程序编程实战》的第四章，本是打算参考和翻译官网相关资料，但官网资料的质量明显没有本书描述的更为清楚，记录于此仅仅是为了自己学习和查找的方便！ 1 ROS术语 本节总结了常用的ROS术语，所以读者可以用作ROS术语词典。大部分应该是初次遇到的术语。即使有不明白的术语，让我们先略过。这些可以通过后面各章的例子和实习掌握到。R...
ROS 通讯层模型
stone_flower_rain的博客
09-22 7143
原文地址：点击打开链接 ROS 通讯层模型  术语定义： Name: 图模型中的Name 在ROS的封装体系中非常重要，所有的resource（从node到topic到service和parameter等）都是在某个namespace中用特定的Name进行了定义。 一般来说，resource 可以在自己的namespace中创建新的resource，访问和使用
ROS的四种通信架构
sru_alo的博客
08-27 1万+
ROS的通信方式是ROS最为核心的概念，ROS系统的精髓就在于它提供的通信架构。ROS的通信方式有以下四种： Topic 主题 Service 服务 Parameter Service 参数服务器 Actionlib 动作库 一 Topic ROS中的通信方式中，topic是常用的一种。对于实时性、周期性的消息，使用topic来传输是最佳的选择。topic是一种点对点的单向通信方式，这里...
ROS通信架构简述（一）
chanleoo的博客
06-05 3912
1.通信架构 实现基础的通信，包括各种数据的处理，进程的运行，消息的传递ROS的设计之初，是为了方便通信，各个节点之间具有分布式架构、松耦合关系，比如对于机器人的遥控系统，在前人造好机器人的情况下，可替换/添加成任意的遥控系统：电脑键盘，手机终端，游戏手柄...分布式系统通信的好处：扩展性好、软件复用率高 1.通信元素 1.1节点：在文件系统级是一个静态的可执行文件，连接入网络变成动态的（加载入内...
ROS通讯机制
Hemingway_Hoo的博客
09-30 1757
  ROS的核心功能是提供一种软件点对点通信机制，基于这一机制，开发人员可以非常灵活和高效地组织智能机器人的软件实现。ROS的运行架构是一种基于Socket网络连接的松耦合架构。在这个运行架构中包括一系列进程，这些进程可以驻留在多个不同的主机上并且在运行的过程中通过点对点的拓扑结构实现通信。   ROS将每个工作进程看作一个节点，使用节点管理器进行统一管理，并提供一套相应的消息传递机制。在ROS中...
Ros 图（节点，消息，话题）命令
nia305的博客
01-16 5310
1. 启动守护进程： roscore ： ros + core这条命令会启动ros的核心模块，我感觉这个是一个守护进程，会在11311端口（可能会有不同的配置）启动一个socket监听,并且也启动了一个相关的“节点管理器”（Master） roscore = Master + ros的标准输入和标准错误 + 参数服务器。 2.列出当前在运行的节点： rosnode ： ros + no
ROS基础(一)：ROS通讯之话题(topic)通讯
热门推荐
miya的博客
01-08 1万+
目录欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 欢迎使用Markdown编辑器 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器
ROS多机进行高速时实图像传输
自动驾驶小白
03-29 4238
最近在做远程控制无人车的应用，其中远程控制需要进行实时进行图像传输，将apollo车上的相机图像传输到本地。其中实现方式可以自己搭建阿里云服务器，将图像传输到服务器。另一个比较简单的方式是使用ros的多主机通信的方式进行图像传输。下面进行简单介绍： 1. 使用SD-WAN将多主机，例如无人车上的工控机和本地的计算机连接到同一局域网内。SD-WAN类似花生壳VPN，能实现远程访问。 2. 例如远...
ros话题通信传输消息满
最新发布
05-25
ROS话题通信是ROS中的一种机制，用于在ROS节点之间传递消息。每个ROS话题都是由一个消息类型定义的，它定义了在该话题上发送的数据的结构。当一个节点发布一个消息到一个话题上时，所有订阅该话题的节点都会收到该...

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