节点消息通信分类 单向消息发送/接收方式的话题(topic);双向消息请求/响应方式的服务(service);双向消息目标(goal)/结果(result)/反馈(feedback)方式的动作 (action)。 话题消息通信 服务消息通信 动作消息通信 消息通信例子