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RSS订阅原创 什么是梯度，梯度有什么用
写此篇博客主要是从原理上理解一下梯度是什么，加深自己的理解，以及将来方便复习首先我们先回顾一下数量积（内积或点积）及方向向量的内容，因为后续梯度的理解及定义和这两个知识点密切相关。设向量a∈Rnb∈Rna∈Rnb∈Rn，则a和b的点积为，a⋅b=aTb=a1b1+a2b2+...+anbna⋅b=aTb=a1b1+a2b2+...+anbn。
2022-08-25 15:39:01
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原创 泰勒公式推导
所以写篇博客，用于给自己加深印象。同时通过一些现实中的例子来加深泰勒公式的理解。由于教材中讲解泰勒公式过于理论化，没有深刻理解，更是不知道其用途。处非常非常接近，其实这两个函数的误差是无穷小的。,值就越准确，同时保留的阶数越多，也越精确。是x0处的函数值，第二项就是函数。泰勒公式的背景：用多项式逼近函数。在点x0的各阶导数值所唯一确定的。如果我们设定一个任意函数。处有n阶导数，则有公式。处开始的，当然x越接近。的1阶导数乘以变化量。我们先看任一个多项式。...
2022-08-08 18:07:17
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原创 什么是定积分
上一篇我们讲解了不定积分的本质其实就是反微分函数(或者叫做反求导函数)，就是一个函数通过运算求得导数或者微分，在把这个运算反过来，求得原函数的过程。这篇主要是把定积分通过不定积分求出来，思路推导大概是：已知导数函数或者说是微分函数，通过导数函数求出不定积分函数，然后通过定积分的上下限，做差，约掉未知常数项，剩下的部分就是定积分。例如∫052tdt=52+C−(02+C)=25∫052tdt=52+C−(02+C)=...
2022-08-03 17:06:58
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原创 不定积分的理解
写这篇博客主要是加深自己对不定积分的理解，方便自己回忆，也是为了学习后面的知识做储备，同时用自己的理解方式举几个解决问题的例子。我们还是举一个例子说明，小明从在时刻0开始匀加速直线跑向学校（当然现实中是不可能实现），距离S和时间t的关系。上面的C反应出来的就是不定积分的不定。以为所有常数的求导都会为0，导数反函数的任何常数项求导后，都为0；从图中可以看出，S的导函数就是v，那么我们求不定积分的过程就是求v的反函数S，如果我们已知。,则速度和时间的关系就是S函数的导函数。导数为y的微分和x的微分相除。....
2022-08-03 11:31:01
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原创 什么是微分，微分如何将弯的掰直
为了加深自己对于微积分的记忆，以及更好的学习后面的知识，今天写此博客。顺便举几个使用微分的例子。y′=f′(x)=limΔx→0f(x+Δx)−f(x)Δx=ΔyΔxy′=f′(x)=Δx→0limΔxf(x+Δx)−f(x)=ΔxΔy我们定义的微分是dy=f′(x)Δxdy=f′(x)Δx。...
2022-08-03 09:16:35
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原创 牛顿迭代法
我们取一个近点x为2，在曲线上x=2处，画出切线（在工程中使用牛顿迭代法同样需要一个接近值，为的是满足值区间的收敛性质等，近点值的条件我们最后给出来）与y轴的交点有两个，其中右边交点为我们要求取的值（思考，有两个，怎么知道是右边的，如果求取的是左边的怎么办，下面会给答案）。的这条线的相交点x值为多少,其实所有的高次多项方程我们都把它们划归到y=0时，x的求值问题，如。以上就是牛顿迭代法的思想，使用高次多项的复杂函数，更能体现牛顿迭代法的便捷性。在x=2处的导数，此处的导数就是切线的斜率。...
2022-07-30 16:43:21
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原创 最小二乘问题
对我自己而言，最小二乘问题是最神秘的问题。套公式用很多年，但一直没有真正的理解其中深刻的含义。其中可能是因为线性代数到这里就相对抽象，而且矩阵的正交性质可能掌握也不是特别牢固。今天就把整个线性空间的正交性质，以及如何用正交性推导出最小二乘优化问题整理出来，以备后面温习，如有错误之处，还请帮忙指出。下面先补充一点理论知识概念 1. 向量的正交。\quad首先我们先从二维(三维)空间去验证推导，因为二维和三维空间是容易从几何角度去分析，人更容易直观的理解。然后通过二维三维的特性，向高纬度推广同样.....
2022-07-29 13:38:52
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原创 ros2中navigation2的BT常用语法2
behavior tree常用语法我们继续通过Navigate To Pose and Pause Near Goal-Obstacle(导航到目标位姿并具有接近障碍物暂停功能)来讲解BT常用指令。4.ReactiveSquence反应序列该节点对于连续检查条件特别有用；但是用户在使用异步子节点时也应该小心，以确保它们不会比预期的更频繁(可以通过装饰节点控制第一个子节点的频率)。主要功能是同过调用第一个子节点，根据反馈情况，调用第二个节点。例如，调用第一个节点返回running，则不会调用第二个节
2022-04-15 13:38:13
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原创 ros2中navigation2的BT常用语法总结1
**behavior tree常用语法**在学习ros2 navigation2过程中，始终围绕着BT行为树(behavior tree)展开。但这个东西太过于隐晦（其实看底层c++代码就明白了），因为完全不了解节点的特性，阅读起来非常吃力。更是无从下手。所以今天总结一些常用的BT节点，增强自己的记忆。参考资料BehaviorTree.cpp：https://www.behaviortree.dev/ros2 navigation:https://navigation.ros.or...
2022-04-14 09:42:45
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原创 c# ssh连接操作linux 开启ros
c# 连接操作linux作者：@nele本文为作者原创，转载请注明出处：https://www.cnblogs.com/nele/p/7350670.html目录0.背景现在linux重要性是显然易见的，学习linux是必须，通过程序来来控制linux 也能发挥很大的作用。比如我们可以做一个自动化部署的程序，来发布程序到linux上面。1.在项目中添加SSH.NET2.如何使用SSH.NET 直接上来代码//调用ros命令务必 source /opt/ros/noetic/setup.ba
2022-02-09 18:58:11
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原创 cartographer landmark问题 方法
关注cartographer中增加landmarks创作声明：内容包含虚构创作1 年前cartographer在跑纯定位的时候，判断定位丢失的标准是一个比较棘手的事情，目前我们采取的措施是，scan_tomap的方式，根据PCL库中的函数，得出一个类似于匹配度的值，然后测试一些实际场景，根据实际场景来设定该值的阈值。但是这在环境经常变化的场景中，效果会很差，当然cartographer自己维护的PoseExtrapolator,虽然环境变化比较大，但是计算出来的定位坐标是正确的。但是在环境比较相似的
2021-12-30 16:03:35
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原创 谷歌cartographer安装教程
https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/index.html谷歌地图slam 谷歌cartographer安装教程
2021-10-27 10:18:22
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原创 安装ROS系统防止自己遗忘
安装ROS系统，及UBUNTU1.第一步，先安装UBUNTU系统，用软碟通制作安装U盘，安装UBUNTU20.04。2.第二步，安装ROS Noetic ，到官网按步骤安装http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
2021-10-12 14:06:35
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原创 解决编译“robot_pose_ekf” blf报错
1.问题描述checking for module ‘orocos-bfl’– package ‘orocos-bfl’ not foundCMake Error at /usr/local/Cellar/cmake/3.1.3/share/cmake/Modules/FindPkgConfig.cmake:340 (message):A required package was not foundCall Stack (most recent call first):/usr/local/
2021-09-25 10:57:03
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原创 使用tar归档来备份和还原系统
这篇文件实例演示Linux环境如何备份和还原系统。习惯了使用Windows的朋友可能会在安装和优化好系统后，使用诸如Ghost这样的备份软件来对系统盘进行一次备份，以免在以后系统无法启动的时候，能够使用这个备份文件来还原系统。而Ghost这类软件对Linux文件系统的支持一直不是很好，其实，在Linux环境中有一个非常强大和方便的系统备份方案，使用tar归档。工具/原料Ubuntu使用tar命令备份系统实例Ubuntu使用tar命令还原系统实例方法/步骤Ubuntu使用tar命令备份系统实例
2021-09-25 10:52:34
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原创 UBUNTU使用快捷方式启动sh脚本问题
UBUNTU使用快捷方式启动sh脚本问题欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。新的改变我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验；在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式，Markdown 将代码片显
2021-08-29 23:17:37
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原创 robot_pose_ekf tf问题及frame id设置问题
robot_pose_ekf tf问题及frame id设置问题Let’s ignore the vision system for a moment, and focus on wheel odometry and robot_pose_ekf. Your TF tree should look like this (also see this ros-users thread):map --> odom_combined --> base_footprint --> base_li
2021-08-25 09:44:54
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空空如也
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