解决编译“robot_pose_ekf” blf报错

1.问题描述
checking for module ‘orocos-bfl’

– package ‘orocos-bfl’ not found

CMake Error at /usr/local/Cellar/cmake/3.1.3/share/cmake/Modules/FindPkgConfig.cmake:340 (message):
A required package was not found
Call Stack (most recent call first):
/usr/local/Cellar/cmake/3.1.3/share/cmake/Modules/FindPkgConfig.cmake:502 (_pkg_check_modules_internal)
CMakeLists.txt:13 (pkg_check_modules)

– Configuring incomplete, errors occurred!

<== Failed to process package ‘robot_pose_ekf’:

其中，出现的问题主要是这一行：
pkg_check_modules(BFL REQUIRED orocos-bfl) # 每次遇到这一行时，我们总是遇到问题，报错如上
2.解决方案

在CMakeList.txt中也提示了orocos-bfl是一个第三方库，对于第三方库，可以通过源代码进行安装
安装过程如下：

1.下载源代码

访问网站：https://packages.debian.org/stable/source/orocos-bfl
点击orocos-bfl_0.8.0.orig.tar.bz2，下载源代码
orocos-bfl_0.8.0.orig.tar.bz2

解压之后的文件夹如下

files

2. 解压源代码后，编译安装

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake …
$ make
$ sudo make install

拷贝头文件到/usr/local/include/ocl

拷贝库文件到/usr/local/lib/

拷贝orocos-bfl.pc到usr/local/lib/pkgconfig/orocos-bfl.pc

解压之后，发现文件中有一个CMakeLists.txt文件，表明这是CMake项目。按照上述过程即可安装
3.编译robot_pose_ekf

进入catkin_ws文件夹之后，运行

$ catkin_make

至此，问题就已经顺利完成

作者：酵母小木
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