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笔记
文章平均质量分 51
宋田机器人之路
这个作者很懒,什么都没留下…
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最小二乘问题
对我自己而言,最小二乘问题是最神秘的问题。套公式用很多年,但一直没有真正的理解其中深刻的含义。其中可能是因为线性代数到这里就相对抽象,而且矩阵的正交性质可能掌握也不是特别牢固。今天就把整个线性空间的正交性质,以及如何用正交性推导出最小二乘优化问题整理出来,以备后面温习,如有错误之处,还请帮忙指出。下面先补充一点理论知识概念 1. 向量的正交。\quad首先我们先从二维(三维)空间去验证推导,因为二维和三维空间是容易从几何角度去分析,人更容易直观的理解。然后通过二维三维的特性,向高纬度推广同样.....原创 2022-07-29 13:38:52 · 187 阅读 · 0 评论 -
cartographer landmark问题 方法
关注cartographer中增加landmarks创作声明:内容包含虚构创作1 年前cartographer在跑纯定位的时候,判断定位丢失的标准是一个比较棘手的事情,目前我们采取的措施是,scan_tomap的方式,根据PCL库中的函数,得出一个类似于匹配度的值,然后测试一些实际场景,根据实际场景来设定该值的阈值。但是这在环境经常变化的场景中,效果会很差,当然cartographer自己维护的PoseExtrapolator,虽然环境变化比较大,但是计算出来的定位坐标是正确的。但是在环境比较相似的原创 2021-12-30 16:03:35 · 2009 阅读 · 3 评论 -
谷歌cartographer安装教程
https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/index.html谷歌地图slam 谷歌cartographer安装教程原创 2021-10-27 10:18:22 · 208 阅读 · 0 评论