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ros
文章平均质量分 65
宋田机器人之路
这个作者很懒,什么都没留下…
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最小二乘问题
对我自己而言,最小二乘问题是最神秘的问题。套公式用很多年,但一直没有真正的理解其中深刻的含义。其中可能是因为线性代数到这里就相对抽象,而且矩阵的正交性质可能掌握也不是特别牢固。今天就把整个线性空间的正交性质,以及如何用正交性推导出最小二乘优化问题整理出来,以备后面温习,如有错误之处,还请帮忙指出。下面先补充一点理论知识概念 1. 向量的正交。\quad首先我们先从二维(三维)空间去验证推导,因为二维和三维空间是容易从几何角度去分析,人更容易直观的理解。然后通过二维三维的特性,向高纬度推广同样.....原创 2022-07-29 13:38:52 · 187 阅读 · 0 评论 -
ros2中navigation2的BT常用语法2
behavior tree常用语法我们继续通过Navigate To Pose and Pause Near Goal-Obstacle(导航到目标位姿并具有接近障碍物暂停功能)来讲解BT常用指令。4.ReactiveSquence反应序列该节点对于连续检查条件特别有用;但是用户在使用异步子节点时也应该小心,以确保它们不会比预期的更频繁(可以通过装饰节点控制第一个子节点的频率)。主要功能是同过调用第一个子节点,根据反馈情况,调用第二个节点。例如,调用第一个节点返回running,则不会调用第二个节原创 2022-04-15 13:38:13 · 776 阅读 · 0 评论 -
ros2中navigation2的BT常用语法总结1
**behavior tree常用语法**在学习ros2 navigation2过程中,始终围绕着BT行为树(behavior tree)展开。但这个东西太过于隐晦(其实看底层c++代码就明白了),因为完全不了解节点的特性,阅读起来非常吃力。更是无从下手。所以今天总结一些常用的BT节点,增强自己的记忆。参考资料BehaviorTree.cpp:https://www.behaviortree.dev/ros2 navigation:https://navigation.ros.or...原创 2022-04-14 09:42:45 · 2182 阅读 · 0 评论 -
c# ssh连接操作linux 开启ros
c# 连接操作linux作者:@nele本文为作者原创,转载请注明出处:https://www.cnblogs.com/nele/p/7350670.html目录0.背景现在linux重要性是显然易见的,学习linux是必须,通过程序来来控制linux 也能发挥很大的作用。比如我们可以做一个自动化部署的程序,来发布程序到linux上面。1.在项目中添加SSH.NET2.如何使用SSH.NET 直接上来代码//调用ros命令务必 source /opt/ros/noetic/setup.ba原创 2022-02-09 18:58:11 · 2047 阅读 · 0 评论 -
安装ROS系统防止自己遗忘
安装ROS系统,及UBUNTU1.第一步,先安装UBUNTU系统,用软碟通制作安装U盘,安装UBUNTU20.04。2.第二步,安装ROS Noetic ,到官网按步骤安装http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu原创 2021-10-12 14:06:35 · 186 阅读 · 0 评论 -
解决编译“robot_pose_ekf” blf报错
1.问题描述checking for module ‘orocos-bfl’– package ‘orocos-bfl’ not foundCMake Error at /usr/local/Cellar/cmake/3.1.3/share/cmake/Modules/FindPkgConfig.cmake:340 (message):A required package was not foundCall Stack (most recent call first):/usr/local/原创 2021-09-25 10:57:03 · 1395 阅读 · 0 评论 -
UBUNTU使用快捷方式启动sh脚本问题
UBUNTU使用快捷方式启动sh脚本问题欢迎使用Markdown编辑器你好! 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章,了解一下Markdown的基本语法知识。新的改变我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持,除了标准的Markdown编辑器功能,我们增加了如下几点新功能,帮助你用它写博客:全新的界面设计 ,将会带来全新的写作体验;在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式,Markdown 将代码片显原创 2021-08-29 23:17:37 · 397 阅读 · 0 评论 -
robot_pose_ekf tf问题及frame id设置问题
robot_pose_ekf tf问题及frame id设置问题Let’s ignore the vision system for a moment, and focus on wheel odometry and robot_pose_ekf. Your TF tree should look like this (also see this ros-users thread):map --> odom_combined --> base_footprint --> base_li原创 2021-08-25 09:44:54 · 516 阅读 · 0 评论