《轨道力学导论》——第四章：轨道机动与变轨

第四章 轨道机动与变轨

引言

当我们仰望浩瀚星空，尤其是在远离城市灯光的晴朗夜晚，常会看到一些明亮的光点沿着规则路径缓慢移动——那是人类创造的航天器在执行各自的使命。无论是国际空间站、通信卫星还是探索太空边缘的深空探测器，它们的设计和运行都离不开一个基础科学：轨道力学。而在轨道力学中，最具应用价值的核心知识之一便是轨道机动与变轨技术。它们为航天器提供了重要的航行能力，使其能够从一个轨道转移到另一个轨道，执行更加多样化的任务。

轨道机动是现代航天任务的灵魂——从1969年阿波罗11号的登月壮举，到2021年天问一号的火星着陆；从拥挤近地轨道中的避碰机动，到深空探测器利用引力弹弓技术进行惊人的轨道加速。这一切都基于深刻理解并精确应用轨道力学原理。通过精心设计的轨道转移，航天器可以访问太阳系中几乎任何角落，执行人类无法亲临的科学探索任务。

本章将深入探讨轨道机动与变轨技术的精髓。我们将从经典的霍曼转移开始，继而探索多种脉冲轨道机动策略，最后讨论轨道平面变换的精确操作。这些技术不仅是理论上的优雅解决方案，更是航天工程实践中不可或缺的工具，它们以令人惊叹的方式平衡了航天器燃料消耗与任务效率的矛盾，呈现出轨道力学设计的智慧结晶。

4.1 霍曼转移轨道

4.1.1 霍曼转移的历史与基本概念

在人类航天事业的初期，德国工程师瓦尔特·霍曼（Walter Hohmann）在1925年提出了一种优雅而高效的轨道转移方案，这便是后来以他名字命名的"霍曼转移轨道"（Hohmann Transfer Orbit）。这一方案在发表后的近一个世纪里，始终是航天任务规划的基石，从早期的阿波罗登月计划到现代的行星际探测，霍曼转移轨道以其卓越的效率著称于世。

霍曼转移轨道的核心思想优雅而直观：要在两个共面圆轨道间实现最省能量的转移，最佳路径是一个半椭圆轨道，该椭圆的近拱点与内侧圆轨道相切，远拱点与外侧圆轨道相切。这一思想基于开普勒轨道动力学和能量优化原理，是轨道力学中经典的智慧结晶。

从物理本质来看，霍曼转移实际上是一个两脉冲的轨道机动过程：

1. 第一个速度脉冲使航天器从初始圆轨道进入转移椭圆轨道
2. 半个轨道周期后，第二个速度脉冲使航天器从转移椭圆轨道进入最终圆轨道

这两次速度变化通常由航天器上的推进系统提供，精确的点火时刻和持续时间确保了航天器能够准确地按照预定轨道运行。

在实际应用中，霍曼转移轨道的价值在于它提供了在总速度增量（通常表示为Δv）方面的最优解，即在给定初始和最终圆轨道半径的条件下，霍曼转移所需的总速度变化最小。考虑到航天器携带的燃料始终受到严格限制，这种能量效率使霍曼转移成为几乎所有轨道转移设计的首选方案。

4.1.2 霍曼转移的几何与动力学分析

让我们首先通过几何与动力学相结合的方式来深入理解霍曼转移轨道。假设有两个同心圆轨道，半径分别为$r_1$和$r_2$（假定$r_2>r_1$），我们希望设计一条从内轨道到外轨道的最优转移路径。

根据轨道力学的基本原理，在中心天体（如地球）引力场中，最省能量的转移轨道是一条半椭圆轨道，其中：

• 近地点位于内圆轨道$r_1$
• 远地点位于外圆轨道$r_2$
• 半长轴$a=\frac{r_1+r_2}{2}$
• 离心率$e=\frac{r_2-r_1}{r_2+r_1}$

这条霍曼转移椭圆的几何特性完美地满足了能量最优的要求。从力学角度看，霍曼转移的优雅之处在于它利用了轨道能量转换的自然规律——在椭圆轨道中，航天器在近地点具有最大速度，在远地点具有最小速度，这与两个目标圆轨道的速度要求形成了极好的衔接点。

对于太阳系内的实际航天任务，例如地球到火星的转移，霍曼转移轨道对应的是一个半椭圆，以太阳为焦点，与地球轨道在一点相切，与火星轨道在另一点相切。当然，由于行星轨道并非完美的圆形，且不在同一平面内，实际的行星际转移会更为复杂，但霍曼转移的核心原理仍然适用。

4.1.3 霍曼转移的数学模型与Δv计算

霍曼转移轨道的精确设计需要详细的数学计算。让我们考虑从半径为$r_1$的内圆轨道转移到半径为$r_2$的外圆轨道（$r_2>r_1$）的情况。

首先，我们需要计算两个圆轨道上的航天器速度。根据圆轨道动力学，天体在半径为$r$的圆轨道上的速度为：

$$v_{circ}=\sqrt{\frac{\mu }{r}}$$

其中$\mu =GM$是中心天体的引力常数（对地球而言，$\mu \approx 3.986\times 10^{14}{\text{ m}}^3/{\text{s}}^2$）。

因此，内圆轨道和外圆轨道上的速度分别为：

$$v_1=\sqrt{\frac{\mu }{r_1}}\text{和}{v}_2=\sqrt{\frac{\mu }{r_2}}$$

转移椭圆轨道的半长轴$a$为：

$$a=\frac{r_1+r_2}{2}$$

航天器在转移椭圆轨道上近地点（半径$r_1$处）的速度为：

$$v_p=\sqrt{\mu \left(\frac{2}{r_1}-\frac{1}{a}\right)}=\sqrt{\mu \left(\frac{2}{r_1}-\frac{2}{r_1+r_2}\right)}$$

同理，在远地点（半径$r_2$处）的速度为：

$$v_a=\sqrt{\mu \left(\frac{2}{r_2}-\frac{1}{a}\right)}=\sqrt{\mu \left(\frac{2}{r_2}-\frac{2}{r_1+r_2}\right)}$$

至此，我们可以计算进行霍曼转移所需的两次速度变化（Δv）：

第一次速度变化（在内圆轨道上）：
$$\Delta v_1=v_p-v_1=\sqrt{\mu \left(\frac{2}{r_1}-\frac{2}{r_1+r_2}\right)}-\sqrt{\frac{\mu }{r_1}}$$

经过代数简化，可以得到：
$$\Delta v_1=\sqrt{\frac{\mu }{r_1}}\left(\sqrt{\frac{2r_2}{r_1+r_2}}-1\right)$$

第二次速度变化（在外圆轨道上）：
$$\Delta v_2=v_2-v_a=\sqrt{\frac{\mu }{r_2}}-\sqrt{\mu \left(\frac{2}{r_2}-\frac{2}{r_1+r_2}\right)}$$

简化后：
$$\Delta v_2=\sqrt{\frac{\mu }{r_2}}\left(1-\sqrt{\frac{2r_1}{r_1+r_2}}\right)$$

总的速度变化为：
$$\Delta v_{total}=\Delta v_1+\Delta v_2$$

这个公式揭示了一个重要物理事实：霍曼转移所需的总Δv随着两个轨道半径比$\frac{r_2}{r_1}$的增大而增大。这意味着轨道高度变化越大，所需的燃料就越多，这符合直觉，也说明了为什么分段转移在某些情况下可能更加经济。

4.1.4 霍曼转移的时间计算

除了能量消耗外，轨道转移的时间也是航天任务规划中的重要考量因素。霍曼转移轨道是一个半椭圆轨道，完成这一转移所需的时间为转移椭圆轨道周期的一半。

根据开普勒第三定律，轨道周期$T$与轨道半长轴$a$的关系为：

$$T=2\pi \sqrt{\frac{a^3}{\mu }}$$

因此，霍曼转移所需时间为：

$$t_{Hohmann}=\frac{T}{2}=\pi \sqrt{\frac{a^3}{\mu }}=\pi \sqrt{\frac{(r_1+r_2{)}^3}{8\mu }}$$

将转移椭圆的半长轴$a=\frac{r_1+r_2}{2}$代入，得到：

$$t_{Hohmann}=\pi \sqrt{\frac{(r_1+r_2{)}^3}{8\mu }}$$

这一时间与两个轨道的半径直接相关。对于近地轨道间的转移（如从地球低轨道到地球同步轨道），转移时间通常为几小时；而对于行星际转移（如地球到火星），转移时间可能长达数月甚至数年。

以地球-火星霍曼转移为例，考虑地球轨道半径约为1.5亿公里，火星轨道半径约为2.3亿公里，代入上述公式（使用太阳的引力参数），可以计算出霍曼转移时间约为258天。这一时间窗口决定了火星探测任务的发射机会，通常每26个月出现一次最佳发射窗口。

4.1.5 霍曼转移的实际应用与限制

霍曼转移轨道在航天史上有着广泛而成功的应用，从早期的阿波罗登月任务到现代的地球轨道卫星部署，再到行星际探测任务，都能看到霍曼转移的影子。然而，尽管霍曼转移在燃料效率上具有优势，它也面临一些实际限制：

1. 转移时间：正如我们前面计算的，霍曼转移可能需要相当长的时间，特别是对于行星际任务。在某些情况下，任务可能优先考虑缩短飞行时间，即使这意味着更高的燃料消耗。

2. 发射窗口限制：对于行星际任务，由于行星绕太阳运动，霍曼转移的最佳发射窗口只在特定时段出现。例如，地球-火星的最佳发射窗口约每26个月出现一次，这对任务规划构成了严格限制。

3. 轨道共面假设：标准霍曼转移假设初始和目标轨道是共面的。而实际中，如果需要同时改变轨道倾角，则需要额外的Δv，或者采用组合机动策略。

4. 瞬时脉冲假设：理论上，霍曼转移假设速度变化是瞬时的，而实际火箭发动机提供的是有限推力，会导致非理想的轨道转移路径，需要进行修正。

针对这些限制，航天工程师们开发了霍曼转移的多种变体和替代方案：

• 双椭圆转移：在某些情况下，通过引入中间轨道，使用两个椭圆转移段可以比直接霍曼转移节省燃料。
• 低推力螺旋轨道：使用离子推进等高比冲但低推力的系统，航天器可以沿着螺旋轨道逐渐提高轨道高度。
• 非霍曼转移：为了满足特定时间约束或其他任务需求，工程师可能设计偏离理想霍曼路径的转移轨道。

在实际航天任务中，霍曼转移提供了重要的理论基础，但任务设计者通常会根据具体需求对其进行修改和优化。例如，1994年发射的克莱门汀号月球探测器使用了一系列地球绕飞，结合霍曼转移的变体，既节省了燃料又满足了特定的到达时间要求。

2022年，美国宇航局的DART（双小行星重定向测试）任务在撞击双小行星系统Didymos的伴星时，就采用了接近霍曼转移的轨道方案，从地球到达位于太阳系小行星带的目标。这些实例展示了霍曼转移原理在现实航天任务中的广泛应用和灵活调整。

4.2 单脉冲机动

4.2.1 单脉冲机动的基本原理

在航天任务中，轨道机动是指航天器通过主动改变其速度矢量来调整自身轨道的过程。单脉冲机动是最基本的轨道机动形式，它指的是航天器在轨道上某一点施加一个瞬时速度增量（脉冲），从而改变轨道参数。尽管实际的推进过程可能持续数秒至数分钟，但相对于轨道周期而言，这段时间通常可以忽略，因此可以简化为"脉冲式"的速度变化。

单脉冲机动的理论基础来源于轨道动力学中的一个重要事实：任何轨道上的单一点都可以同时属于无数条不同的轨道。换言之，航天器在轨道上的某一点具有特定位置矢量$\mathbf{r}$，如果在此位置改变速度矢量$\mathbf{v}$的大小或方向，航天器将转入一条新轨道，但两条轨道都会通过这个共同点。这便是单脉冲机动的本质——在原轨道和目标轨道的交叉点施加速度变化，实现轨道转换。

单脉冲机动的关键优势是其简单性和操作上的直接性，只需一次发动机点火即可完成，这不仅简化了操作流程，还降低了任务风险。然而，它的应用受到一个重要限制：原轨道和目标轨道必须相交，或者至少有一个共同点。这意味着单脉冲机动通常只能改变轨道的部分参数，而不能完全重新设计轨道。

4.2.2 速度增量与轨道参数变化的关系

单脉冲机动的核心是理解速度增量（Δv）与轨道参数变化之间的关系。不同方向的速度增量会对轨道产生截然不同的影响。为了系统分析这些影响，我们通常将速度增量分解为三个互相垂直的分量：

1. 切向分量（沿航天器速度方向）
2. 法向分量（垂直于轨道平面）
3. 径向分量（沿着或反向于指向中心天体的径向）

每一个分量都会对轨道产生特定的影响，了解这些影响是设计有效轨道机动的关键。

从数学上讲，任何轨道可以由六个轨道根数（或等效参数）完全描述，包括半长轴$a$、离心率$e$、轨道倾角$i$、升交点赤经$\Omega$、近地点幅角$\omega$和真近点角$\nu$。单脉冲机动通过改变航天器的速度矢量，间接修改了这些轨道参数。

高斯变分方程提供了一个精确的数学框架，描述速度增量对轨道参数的即时影响。对于椭圆轨道，关键参数的变化可以表示为：

$$\frac{da}{dt}=\frac{2a^{2}v}{\mu }\left(e\sin \nu \cdot \Delta v_r+\frac{p}{r}\cdot \Delta v_t\right)$$

$$\frac{de}{dt}=\frac{1}{v}\left[\sin \nu \cdot \Delta v_r+(e+\cos \nu )\cdot \Delta v_t\right]$$

$$\frac{di}{dt}=\frac{r\cos (\omega +\nu )}{h}\cdot \Delta v_n$$

$$\frac{d\Omega }{dt}=\frac{r\sin (\omega +\nu )}{h\sin i}\cdot \Delta v_n$$

$$\frac{d\omega }{dt}=\frac{1}{ev}\left[-\cos \nu \cdot \Delta v_r+(e+\cos \nu )\sin \nu \cdot \Delta v_t\right]-\frac{r\sin (\omega +\nu )\cos i}{h\sin i}\cdot \Delta v_n$$

其中，$p=a(1-e^2)$是轨道的半通径，$h=\sqrt{\mu p}$是角动量的大小，$r$是航天器到中心天体的距离，$v$是航天器的速度，$\Delta v_r$、$\Delta v_t$和$\Delta v_n$分别是径向、切向和法向的速度增量。

这些方程虽然看起来复杂，但它们揭示了轨道机动的深刻物理本质，为航天器轨道设计提供了严格的数学基础。

4.2.3 切向脉冲对轨道的影响

切向脉冲（沿航天器运动方向的速度变化）是最常用的轨道机动类型之一，它主要影响轨道的能量，从而改变轨道的半长轴和离心率。切向脉冲的效应如下：

对半长轴的影响：切向脉冲直接改变轨道能量，而轨道能量与半长轴成正比。正向切向脉冲（加速）增加轨道能量，从而增大半长轴；反向切向脉冲（减速）则减小轨道能量和半长轴。

轨道能量与半长轴的关系为：

$$E=-\frac{\mu }{2a}$$

因此，切向速度增量导致的半长轴变化可以近似表示为：

$$\Delta a\approx \frac{2a^{2}v}{\mu }\cdot \Delta v_t$$

对离心率的影响：切向脉冲对离心率的影响取决于施加脉冲的位置。在近地点施加正向切向脉冲会增加远地点高度，从而增加离心率；而在远地点施加正向切向脉冲会增加近地点高度，从而减小离心率。

离心率变化的公式为：

$$\Delta e\approx \frac{(e+\cos \nu )}{v}\cdot \Delta v_t$$

这个公式揭示了一个重要事实：在真近点角$\nu =0°$（近地点）或$\nu =180°$（远地点）处施加切向脉冲，对离心率的影响最大；而在$\nu =90°$或$\nu =270°$处施加切向脉冲，对离心率的影响最小。

实际应用例子：切向脉冲广泛应用于调整轨道高度。例如，国际空间站定期使用切向推力进行轨道提升，以抵消大气阻力导致的轨道衰减。同样，地球同步轨道卫星在发射过程中通常先进入转移轨道，然后在远地点施加切向脉冲，提高近地点高度并环形化轨道。

值得注意的是，切向脉冲不会改变轨道平面的方向（即轨道倾角和升交点赤经保持不变），这是因为切向速度矢量始终位于轨道平面内。

4.2.4 法向脉冲对轨道的影响

法向脉冲（垂直于轨道平面的速度变化）主要用于改变轨道平面的方向，而不会显著影响轨道的形状和大小。法向脉冲的主要效应如下：

对轨道倾角的影响：法向脉冲直接改变角动量矢量的方向，从而改变轨道倾角。法向脉冲导致的倾角变化可以表示为：

$$\Delta i\approx \frac{r\cos (\omega +\nu )}{h}\cdot \Delta v_n$$

这表明，在升交点（$\omega +\nu =0°$）或降交点（$\omega +\nu =180°$）施加法向脉冲，对轨道倾角的影响最大；而在轨道平面与赤道平面相交点之间的正交点（$\omega +\nu =90°$或$\omega +\nu =270°$）施加法向脉冲，对轨道倾角的影响最小。

对升交点赤经的影响：法向脉冲同时也会导致升交点赤经的变化：

$$\Delta \Omega \approx \frac{r\sin (\omega +\nu )}{h\sin i}\cdot \Delta v_n$$

这意味着在轨道平面与赤道平面相交点之间的正交点施加法向脉冲，对升交点赤经的影响最大。

能量效率考量：法向脉冲是改变轨道平面最直接的方法，但它在能量上通常是昂贵的，特别是对于高速轨道。改变轨道倾角所需的速度增量与轨道速度成正比：

$$\Delta v=2v\sin \frac{\Delta i}{2}$$

这说明轨道速度越高，改变相同角度的倾角所需的燃料就越多。因此，在任务设计中，通常倾向于在轨道速度较低的点（如远地点）进行平面变化机动。

实际应用例子：法向脉冲在需要精确控制卫星覆盖区域的任务中极为重要。例如，太阳同步轨道卫星需要维持特定的轨道倾角，以确保在固定的当地时间经过地球表面的同一点。同样，地球静止轨道卫星在发射初期可能有少量轨道倾角，需要通过法向脉冲将其调整为零，以维持对赤道上方固定位置的静止状态。

4.2.5 径向脉冲对轨道的影响

径向脉冲（沿着连接航天器与中心天体的径向方向的速度变化）主要改变轨道的形状，尤其是离心率和近地点幅角，同时对轨道半长轴也有一定影响。径向脉冲的主要效应如下：

对离心率的影响：径向脉冲主要改变轨道的离心率，其影响公式为：

$$\Delta e\approx \frac{\sin \nu }{v}\cdot \Delta v_r$$

这表明，在真近点角$\nu =90°$或$\nu =270°$处施加径向脉冲，对离心率的影响最大；而在近地点（$\nu =0°$）或远地点（$\nu =180°$）施加径向脉冲，对离心率的影响最小。

对半长轴的影响：径向脉冲也会影响轨道的半长轴，但影响程度通常小于切向脉冲：

$$\Delta a\approx \frac{2a^{2}e\sin \nu }{\mu }\cdot \Delta v_r$$

这个公式表明，径向脉冲对半长轴的影响与轨道离心率成正比，对于近圆轨道（$e\approx 0$），径向脉冲对半长轴的影响很小。

对近地点幅角的影响：径向脉冲还会导致近地点幅角的变化：

$$\Delta \omega \approx -\frac{\cos \nu }{ev}\cdot \Delta v_r$$

这说明在真近点角$\nu =0°$或$\nu =180°$处施加径向脉冲，对近地点幅角的影响最大；而在$\nu =90°$或$\nu =270°$处施加径向脉冲，对近地点幅角的影响最小。

效率比较：相比于切向脉冲，径向脉冲在改变轨道能量（即半长轴）方面效率较低，但在某些特定任务中，径向脉冲可能是必要的，特别是当需要精确控制轨道形状或调整近地点位置时。

实际应用例子：径向脉冲在精确轨道调整中有重要应用。例如，在行星际任务的末段，航天器可能需要精确调整到达目标天体的近点距离，此时径向脉冲可以提供必要的控制。同样，对于需要特定轨道形状的科学卫星（如某些天文观测任务），径向脉冲可以帮助实现精确的轨道离心率控制。

4.2.6 最优脉冲位置的选择

在实际的航天任务规划中，选择最优的脉冲施加位置是轨道设计的核心问题之一。不同位置施加的脉冲会产生不同的轨道变化效果，而且效率各异。针对不同的轨道变化目标，最优脉冲位置也有所不同：

轨道升高或降低：如果目标是最大化轨道能量变化的效率（即改变半长轴），切向脉冲是最佳选择，且在轨道上的任何位置施加都具有相同的效率。但如果同时考虑改变轨道形状，则在近地点或远地点施加切向脉冲更为有效。

轨道环形化：若需要减小轨道离心率（使轨道更接近圆形），应在远地点施加正向切向脉冲，或在近地点施加反向切向脉冲。

轨道倾角变化：改变倾角的最优位置是在升交点或降交点，施加法向脉冲。更重要的是，由于倾角变化所需的Δv与轨道速度成正比，因此在轨道速度最低的远地点附近进行平面变化通常更为经济。

组合目标：在实际任务中，往往需要同时改变多个轨道参数，这时需要综合考虑各种脉冲的效应，可能需要使用优化算法来确定最佳的脉冲位置和方向。

此外，实际任务中还需考虑其他约束条件，如：

• 推进系统约束：航天器的推进系统可能限制了可施加的最大速度增量。
• 任务时间约束：特定任务可能要求在特定时间窗口内完成轨道变化。
• 通信和跟踪约束：某些脉冲操作可能需要与地面控制中心保持通信，这可能限制了可行的脉冲位置。
• 热力学和功率约束：航天器的太阳能电池板朝向和热控制需求可能影响可行的机动时机。

一个经典的实例是地球同步轨道卫星的轨道定点操作。这些卫星需要保持在赤道上空的固定位置，但各种摄动会导致轨道偏离。工程师们需要设计定期的轨道修正脉冲，不仅要考虑燃料效率，还要确保这些脉冲不会干扰卫星的正常服务。通过精确计算最优脉冲位置和大小，现代通信卫星可以在轨运行十几年，最大化其服务寿命。

实际上，脉冲机动的设计往往是一个多目标优化问题，需要平衡多种考量因素。现代轨道力学软件和优化算法能够处理这些复杂问题，帮助任务设计者找到最佳的机动策略。

4.3 多脉冲机动

4.3.1 多脉冲机动的基本概念

当单一脉冲无法满足特定任务需求，或者不是最优选择时，航天器通常会采用多脉冲机动策略。多脉冲机动是指航天器在轨道上不同点连续施加两次或更多次速度脉冲，以实现复杂的轨道变换目标。相比于单脉冲机动，多脉冲策略提供了更大的灵活性和更多的设计空间，使得在某些情况下能够实现更高的燃料效率或满足更复杂的任务约束。

多脉冲机动的理论基础源于轨道力学中的一个重要结论：对于给定的初始和最终轨道，最优转移策略可能不是直接转移，而是通过一个或多个中间轨道实现的分段转移。特别是当初始和最终轨道相差较大，或者有特定时间或方向约束时，多脉冲策略的优势尤为明显。

从物理角度看，多脉冲机动的优势主要体现在以下几个方面：

1. 能量利用效率：通过在能量转换效率最高的轨道点施加脉冲，可以最大限度地利用推进剂能量。

2. 摆脱单次转移限制：单脉冲机动要求初始轨道和目标轨道至少有一个交点，而多脉冲机动可以克服这一限制，实现任意轨道间的转移。

3. 满足时间约束：多脉冲策略允许在指定的时间窗口内完成转移，满足特定的任务时间需求。

4. 避免障碍区域：在有些情况下，可能需要避开某些空间区域（如辐射带或碎片密集区），多脉冲策略提供了轨道设计的灵活性。

然而，多脉冲机动也面临一些挑战，包括更复杂的轨道计算、更高的操作复杂性，以及可能增加的任务风险（因为每次脉冲都有失败的可能性）。因此，选择单脉冲还是多脉冲策略，需要根据具体任务需求进行综合权衡。

4.3.2 双椭圆转移

双椭圆转移是多脉冲机动中的一种经典策略，由美国航天科学家德雷克（Derek F. Lawden）在20世纪60年代提出。这种策略在某些特定条件下，能够比标准霍曼转移更加节省燃料，尤其是当目标轨道半径远大于初始轨道时。

双椭圆转移的基本过程包括三次脉冲和两段椭圆轨道：

1. 第一次脉冲：在初始圆轨道上施加切向脉冲，进入第一个转移椭圆轨道，其近地点在初始轨道，远地点距离远大于目标轨道。

2. 第二次脉冲：在第一个转移椭圆的远地点施加切向脉冲，进入第二个转移椭圆轨道，其远地点在目标轨道，近地点在第一个转移椭圆的远地点。

3. 第三次脉冲：当航天器到达第二个转移椭圆的远地点（即目标轨道半径处）时，施加第三次切向脉冲，使航天器进入最终的目标圆轨道。

从数学上看，当目标轨道半径（$r_2$）与初始轨道半径（$r_1$）的比值超过约11.94倍时，双椭圆转移所需的总△v将小于霍曼转移。确切地说，设中间轨道的远拱点半径为$r_b$，初始轨道半径为$r_1$，最终轨道半径为$r_2$，则双椭圆转移所需的总△v为：

$$\Delta v_1=\sqrt{\frac{\mu }{r_1}}\left(\sqrt{\frac{2r_b}{r_1+r_b}}-1\right)$$

$$\Delta v_2=\sqrt{\frac{\mu }{r_b}}\left(\sqrt{\frac{2r_2}{r_b+r_2}}-\sqrt{\frac{2r_1}{r_1+r_b}}\right)$$

$$\Delta v_3=\sqrt{\frac{\mu }{r_2}}\left(1-\sqrt{\frac{2r_b}{r_b+r_2}}\right)$$

$$\Delta v_{total}=\Delta v_1+\Delta v_2+\Delta v_3$$

当$r_b$趋于无穷大时，双椭圆转移的效率达到最优。然而，实际应用中$r_b$不可能无限大，而且增加$r_b$也会显著增加转移时间。因此，选择合适的$r_b$值需要在燃料效率和时间之间进行权衡。

双椭圆转移的一个实际应用例子是深空探测任务。例如，如果一个航天器需要从地球轨道转移到柯伊伯带或更远的太阳系外缘，双椭圆转移可能比直接霍曼转移更加有效。尤其是当任务允许较长的飞行时间时，这种策略的燃料效率优势尤为明显。

值得注意的是，双椭圆转移的时间成本非常高，远高于霍曼转移。转移时间为：

$$t_{double-elliptic}=\pi \sqrt{\frac{(r_1+r_b{)}^3}{8\mu }}+\pi \sqrt{\frac{(r_b+r_2{)}^3}{8\mu }}$$

这一显著增加的时间成本是双椭圆转移在实际应用中的主要限制因素。

4.3.3 双曲线逃逸

在星际探测任务中，航天器通常需要摆脱地球引力场的束缚，进入太阳轨道或飞向更远的天体。这种从一个天体的引力场逃逸到另一个天体引力主导区域的过程，通常使用多脉冲策略中的双曲线逃逸技术。

双曲线逃逸的基本原理是利用一系列精心设计的速度脉冲，使航天器从初始绕地球的圆轨道或椭圆轨道，转变为相对于地球的双曲线轨道，从而获得足够的能量逃离地球引力场。

典型的双曲线逃逸过程包括：

1. 初始轨道提升：首先，航天器位于低地球轨道（LEO），通过一次或多次切向脉冲，逐步提高轨道的近地点和远地点，减小轨道速度增量的需求。

2. 逃逸脉冲：在适当的轨道点（通常是远地点）施加一个大的切向脉冲，使轨道能量超过逃逸能量，转变为双曲线轨道。逃逸速度的计算公式为：

   $$v_{escape}=\sqrt{\frac{2\mu }{r}}$$

   其中$\mu$是中心天体的引力参数，$r$是施加脉冲时航天器与中心天体的距离。

3. 深空机动：一旦脱离地球引力主导区域，航天器可能还需要进行一次或多次深空机动，调整其相对于太阳的轨道，以到达目标天体。

双曲线逃逸的关键参数是"过剩速度"（hyperbolic excess velocity），表示为$v_{\infty }$，它代表航天器在无限远处相对于出发天体的速度。这个参数直接关系到航天器离开地球后在太阳系中的能量状态。过剩速度与双曲线轨道的能量关系为：

$$v_{\infty }=\sqrt{v^2-\frac{2\mu }{r}}$$

其中$v$是施加逃逸脉冲后的速度。

双曲线逃逸在行星际探测任务中有着广泛应用。例如，美国宇航局的"旅行者"号探测器就利用这一技术从地球轨道出发，通过一系列行星引力辅助，最终飞向星际空间。类似地，欧洲航天局的"罗塞塔"号彗星探测器也采用了复杂的多脉冲双曲线逃逸策略，包括多次地球和火星引力辅助，最终到达目标彗星。

当然，双曲线逃逸也面临挑战，特别是精确的导航和轨道确定需求。由于航天器飞行距离远，即使很小的初始速度误差也会导致最终位置的巨大偏差。因此，这类任务通常需要多次轨道修正机动（TCMs）来保证航天器能够按计划到达目标。

4.3.4 比霍曼转移更省燃料的策略

霍曼转移作为经典的轨道转移方案，提供了在共面圆轨道间转移的最小能量解。然而，在某些特定条件下，存在比霍曼转移更省燃料的多脉冲策略。除了前面讨论的双椭圆转移外，还有其他几种重要的省燃料策略：

毕洛轨道（Bi-elliptic Transfer）：毕洛轨道是双椭圆转移的一种变体，其特点是第一个转移椭圆的远拱点不一定远大于目标轨道半径，而是经过优化确定的。在某些情况下，特别是目标轨道略大于起始轨道时，这种策略可能比标准双椭圆转移更有效。

弱稳定流形利用（Weak Stability Boundary Exploitation）：在多体系统中（如地球-月球-太阳系统），存在所谓的"弱稳定边界"或"低能量路径"，沿着这些路径航天器可以以极低的能量消耗实现远距离转移。这种策略利用了天体引力场间的复杂相互作用，虽然转移时间较长，但可以显著减少燃料需求。例如，日本的"羽化"号月球探测器就使用了这种低能量转移技术。

共振轨道（Resonant Orbits）：在某些情况下，航天器可以利用与地球或其他天体的共振轨道，通过一系列小的脉冲逐步改变轨道能量和形状。这种策略特别适用于低推力系统，可以在较长时间内实现大范围的轨道变化，同时保持较高的燃料效率。

引力辅助序列（Gravity Assist Sequences）：在行星际任务中，精心设计的多次行星引力辅助可以显著减少所需的总Δv。例如，美国宇航局的"卡西尼"号土星探测器使用了"VVEJGA"轨道（金星-金星-地球-木星引力辅助），使得以当时火箭能力可以实现的方式将一个大型探测器送入土星轨道。

这些高级策略的数学模型通常非常复杂，难以用简单的解析公式表示，往往需要数值优化方法来设计。现代轨道设计软件如NASA的GMAT（General Mission Analysis Tool）和ESA的LOTNAV等，提供了强大的工具支持这些复杂轨道的计算和优化。

一个引人注目的实例是欧洲航天局的"SMART-1"月球探测器，它使用了低推力离子发动机和地月系统的动力学特性，通过一系列逐渐扩大的螺旋轨道最终到达月球轨道。尽管飞行时间长达13个月，但所消耗的推进剂质量仅为82公斤，展示了创新轨道设计在燃料效率方面的巨大潜力。

4.3.5 多脉冲机动的优化问题

设计最优的多脉冲轨道转移策略是现代航天任务设计中的核心挑战之一，它本质上是一个复杂的多变量优化问题。这一优化问题的目标函数可能包括最小化总Δv、最小化转移时间、最大化有效载荷质量，或这些因素的某种加权组合。

多脉冲优化问题的复杂性主要来源于以下几个方面：

1. 决策变量众多：每个脉冲的大小、方向、施加位置和时间都是需要优化的变量。对于N次脉冲，可能有多达4N个决策变量。

2. 约束条件复杂：典型的约束条件包括最大推力限制、任务时间窗口、避开危险区域、满足特定的终端条件等。

3. 目标函数非线性：轨道动力学的非线性特性使得目标函数通常是高度非线性的，可能存在多个局部最优解。

4. 不连续性：某些问题（如是否进行特定的引力辅助）引入了决策空间的不连续性，增加了求解难度。

为了解决这些复杂的优化问题，航天工程师开发了一系列先进的数值优化方法：

直接法：将连续的轨道转移问题离散化为有限维的非线性规划问题，通过现代优化算法（如序列二次规划、内点法等）求解。直接法通常计算效率高，但得到的解可能只是局部最优。

间接法：基于变分法和最优控制理论，导出必要的最优性条件（通常是一组微分方程），然后求解边值问题。间接法理论上能找到真正的最优解，但对初值猜测敏感，且难以处理复杂约束。

启发式算法：包括遗传算法、粒子群优化、模拟退火等，这些方法能够搜索大范围的解空间，适合处理多模态和非连续的优化问题。特别是在初步轨道设计阶段，启发式算法能够快速找到潜在的好解。

混合方法：结合多种优化技术的优势，例如先使用全局搜索方法找到候选解区域，再使用局部优化方法精确求解。

值得一提的是，多脉冲优化问题还可能涉及脉冲次数的确定。一般来说，理论上证明，在无约束的纯两体问题中，最优转移最多需要N+1次脉冲，其中N是约束条件的数量。例如，固定时间的共面转移最多需要2次脉冲（即霍曼转移），而固定时间的非共面转移最多需要3次脉冲。

一个典型的多脉冲优化应用是地球同步轨道卫星的GTO（地球同步转移轨道）到GEO（地球同步轨道）的转移。传统方法是在GTO远地点使用单一脉冲，但现代方法可能涉及多次小脉冲，结合电推进系统的特性，显著提高燃料效率。例如，波音公司的全电推进卫星使用多脉冲低推力转移策略，将GTO到GEO的转移时间从传统的几天延长到几个月，但将卫星可用寿命延长了数年。

多脉冲轨道优化是一个持续发展的研究领域，随着计算能力的提升和新算法的开发，更加复杂和高效的轨道策略将不断涌现，为未来的航天任务开辟新的可能性。

4.4 轨道平面变换

4.4.1 轨道平面变换的基本原理

轨道平面变换是航天器任务中一项至关重要的机动技术，它允许航天器改变其轨道平面的空间方向，从而访问不同的空间区域或满足特定的任务需求。从物理本质上看，轨道平面变换涉及改变航天器角动量矢量的方向，这需要施加垂直于当前轨道平面的力。

轨道平面是由航天器位置矢量$\mathbf{r}$和速度矢量$\mathbf{v}$确定的平面。角动量矢量$\mathbf{h}=\mathbf{r}\times \mathbf{v}$垂直于这一平面，其方向由右手定则确定。要改变轨道平面，就必须改变角动量矢量的方向，这需要施加一个垂直于当前轨道平面的速度增量$\Delta \mathbf{v}$。

最常见的轨道平面变化包括：

1. 轨道倾角变化：改变轨道平面与参考平面（通常是地球赤道面）的夹角。
2. 升交点赤经变化：改变轨道平面与参考平面交线（即升交点线）的方向。
3. 组合变化：同时改变轨道倾角和升交点赤经。

轨道平面变换在各类航天任务中都具有重要应用。例如，从低倾角发射场发射的航天器可能需要进入高倾角的极地轨道；同步卫星可能需要调整轨道面以维持特定的覆盖区域；深空探测器可能需要进行平面变化以对准目标天体的轨道。

4.4.2 轨道倾角变化的△v计算

轨道倾角变化是最基本的平面变换类型，涉及改变轨道平面与参考平面的夹角。从理论上讲，轨道倾角变化最简单的实现方式是在升交点或降交点处施加垂直于轨道平面的速度增量。

对于纯粹的倾角变化（不改变其他轨道参数），所需的速度增量可以通过矢量运算推导得出：

$$\Delta v=2v\sin \frac{\Delta i}{2}$$

其中，$v$是航天器在施加脉冲点的速度，$\Delta i$是所需的倾角变化量。

这个公式揭示了轨道平面变换的一个关键特性：所需的$\Delta v$与轨道速度成正比。这意味着，在轨道速度较低的点进行倾角变化会更加经济。对于椭圆轨道，远地点的速度最低，因此在远地点进行大角度的平面变化通常是最经济的选择。

值得注意的是，倾角变化的$\Delta v$需求随着角度变化的增加而非线性增长。特别是，180度的倾角变化（即轨道反转）需要$\Delta v=2v$，相当于完全取消原有轨道速度并建立一个方向相反的新速度——这在能量需求上通常是极其昂贵的。

现实中的例子包括极地卫星在厄尔尼诺观测期间调整轨道倾角以获得更好的观测覆盖，或者地球同步卫星修正其轨道倾角以保持精确的静止状态。这类机动通常被精心规划，以最小化燃料消耗。

4.4.3 轨道面与升交点赤经变化的组合

在实际航天任务中，可能需要同时改变轨道倾角和升交点赤经，这种组合变化比单纯的倾角变化更为复杂。最直接的方法是进行两次分离的机动：一次改变倾角，一次改变升交点赤经。然而，这种方法通常不是最优的。

对于同时改变倾角$\Delta i$和升交点赤经$\Delta \Omega$的情况，所需的最小$\Delta v$可以通过球面三角法计算：

$$\Delta v=2v\sin \frac{\theta }{2}$$

其中，$\theta$是原始角动量矢量与目标角动量矢量之间的角度，可以通过以下公式计算：

$$\cos \theta =\cos i_1\cos i_2+\sin i_1\sin i_2\cos (\Delta \Omega )$$

这里，$i_1$和$i_2$分别是原始和目标轨道倾角，$\Delta \Omega$是升交点赤经的变化量。

值得注意的是，在特定条件下存在最优的组合变化策略。例如，对于小的倾角和赤经变化，可以证明最优机动点不一定是升交点或降交点，而是取决于具体的变化量和原始轨道参数。

此外，如果允许进行多次机动，有时可以利用一系列称为"平面变化分裂"的机动，将大的平面变化分解为几个较小的变化，每次在最有利的位置进行，从而降低总的$\Delta v$需求。

4.4.4 平面变换的最优策略

由于轨道平面变换通常是航天任务中最昂贵的机动之一，寻找最优策略至关重要。以下是几种可以降低平面变换成本的重要策略：

1. 在最低速度点进行平面变换

对于椭圆轨道，远地点的速度最低，因此在远地点附近进行平面变换通常最为经济。一种常见策略是：

• 首先进行轨道抬升机动，增大远地点高度
• 在远地点进行平面变换
• 最后通过一次轨道下降机动返回所需的最终轨道

这种策略被称为"遥远轨道平面变换"（distant orbit plane change），可以显著降低平面变换的△v需求。

2. 组合机动

结合轨道形状变化和平面变化的组合机动有时能够显著降低总的△v需求。例如，著名的"巧变法"（bitan maneuver）同时改变轨道的半长轴、离心率和倾角，通过单一但巧妙设计的速度脉冲实现多参数的优化变化。

特别地，如果我们需要同时改变轨道半长轴（或能量）和轨道倾角，一个最优策略是施加一个部分沿切向、部分沿法向的组合脉冲，而不是分别进行两次独立的机动。

3. 利用三体动力学

在三体系统（如地球-月球系统）中，可以利用第三体的引力扰动来"免费"改变轨道平面。例如，航天器可以靠近月球进行引力辅助，利用月球引力改变轨道方向，同时几乎不消耗燃料。

这种策略在星际任务中非常常见，如卡西尼-惠更斯任务使用多次行星引力辅助不仅获得了速度增益，还实现了轨道平面的必要变化。

4. 低推力连续变轨

对于配备离子推进器等低推力系统的航天器，连续低推力平面变换可能比高推力脉冲更加高效。通过长时间施加微小但持续的力，可以逐渐改变轨道平面，同时保持较高的推进效率。

然而，这种策略需要更长的时间，且轨道计算更加复杂，因为航天器在持续变轨期间经历的轨道无法用简单的开普勒轨道描述。

实际任务规划中，往往需要结合多种策略，通过复杂的优化算法找到最佳的平面变换方案。现代轨道设计软件能够处理这类复杂的多变量优化问题，帮助任务设计者平衡燃料消耗、转移时间和其他任务约束。

4.4.5 实际航天任务中的平面变换案例

理论研究转化为实际应用是轨道力学的最终目标。下面我们将介绍几个具有代表性的航天任务中的平面变换案例，展示这一技术在现实世界中的应用和创新。

1. 阿波罗登月任务中的轨道平面调整

阿波罗飞行任务面临的一个重要挑战是如何从地球降落到月球特定位置。由于月球轨道倾角（相对于地球赤道）约为23.5度，且登陆点分布在月球表面不同位置，航天器需要进行精确的平面变换以对准目标着陆区。

阿波罗任务采用了多阶段策略：首先进入与月球轨道平面大致一致的地球停泊轨道，然后使用强大的土星五号第三级火箭进行月球转移注入（TLI），在这个过程中完成主要的平面变换。随后，在接近月球时进行中途修正和最终的平面微调，确保精确进入所需的月球轨道平面。

这种策略利用了远离地球时航天器速度较低的优势，在TLI过程中高效地完成了主要的平面变换，显著节省了燃料。

2. 地球同步轨道卫星的轨道修正

地球同步轨道（GEO）卫星理想情况下应位于赤道平面内，但由于发射限制和各种扰动，卫星往往需要定期进行平面修正。这些卫星通常使用组合策略：

• 对于初始部署，可能使用双椭圆转移策略：先提高轨道远地点高度，在远地点进行主要的平面变换，然后环形化到最终GEO轨道。
• 对于在轨运行期间的小角度修正，直接在原轨道上进行法向脉冲，但通常选择在轨道上最有利的位置。

例如，美国的一些军事通信卫星使用这种策略将其从地球同步转移轨道（典型倾角约为27°）调整到最终的0°倾角GEO轨道，整个过程经过精心设计以最小化燃料消耗。

3. 深空探测任务中的平面变换

深空探测任务经常需要进行行星际平面变化以对准目标天体。欧洲航天局的"罗塞塔"彗星探测器提供了一个精彩的案例：

"罗塞塔"任务需要访问丘留莫夫-格拉西缅科彗星，该彗星的轨道倾角相对于黄道面约为7度。为了高效地达到彗星轨道平面，"罗塞塔"使用了一系列地球和火星引力辅助，每次引力辅助不仅提供了速度增益，还实现了必要的平面变化，而这几乎不消耗任何燃料。

这个任务展示了如何创造性地利用天体引力来实现难以直接完成的平面变换，是航天任务设计的杰出范例。

4. 低地球轨道卫星星座的部署

近年来，大型卫星星座（如SpaceX的Starlink、OneWeb等）的部署提供了轨道平面变换的新案例。这些星座需要在不同的轨道平面上部署数千颗卫星，但通常从同一发射场发射。

为解决这一挑战，采用了分层策略：

• 首先，多颗卫星被发射到初始"停泊轨道"
• 然后，各卫星使用自身推进系统逐渐分散到不同的轨道平面
• 对于配备电推进系统的卫星，这一过程通常采用低推力螺旋轨道，逐渐改变轨道参数

例如，Starlink卫星使用霍尔效应推进器，通过长时间的低推力机动，从初始部署轨道转移到最终的运行轨道平面，整个过程可能持续数周至数月，但燃料效率远高于传统的化学推进平面变换。

这些实际案例展示了轨道平面变换技术的强大功能和灵活应用。从阿波罗时代的高能量化学推进到现代的低推力电推进，从直接平面变换到巧妙利用引力辅助，轨道平面变换技术在不断发展，为航天任务开辟新的可能性。

4.5 本章小结

本章详细探讨了轨道机动与变轨技术，从经典的霍曼转移开始，深入分析了单脉冲机动的物理原理和数学模型，进而探讨了多脉冲策略的高级应用，最后专门研究了轨道平面变换这一特殊而重要的机动类型。通过这些讨论，我们可以得出以下几点重要结论：

1. 能量效率与时间的权衡：轨道转移设计始终面临着能量效率（即燃料消耗）与转移时间之间的权衡。霍曼转移提供了两冲量共面转移的最小能量解，但需要较长时间；而更复杂的多脉冲策略可以在特定条件下进一步降低能量需求，但通常代价是更长的转移时间。

2. 轨道点选择的重要性：在轨道上不同位置施加相同大小的速度增量会产生截然不同的效果。理解切向、法向和径向脉冲的差异，以及它们在不同轨道位置的效应，是轨道设计的基础。特别是，平面变换在轨道速度较低处进行最为经济，这一原理指导了许多实际任务的设计。

3. 多学科集成的必要性：现代轨道设计不仅涉及经典的两体问题，还需要考虑多体引力场、天体扰动、推进系统限制以及任务约束等因素。这要求轨道设计者具备跨学科的知识和系统性思维。

4. 计算方法的进步：随着计算能力的提升和优化算法的发展，越来越复杂的轨道转移策略成为可能。从手工计算的霍曼转移到需要大规模数值优化的低能量轨道，轨道设计的方法学在不断演进。

展望未来，轨道机动与变轨技术还将在以下几个方向继续发展：

1. 自主轨道规划：随着人工智能和机器学习技术的进步，航天器可能具备更强的自主轨道规划能力，能够根据实时情况调整转移策略，特别是在深空探测和小天体接近任务中。

2. 新型推进技术：核热推进、太阳帆、磁帆等新型推进技术的发展将改变传统的轨道设计范式，开辟新的转移策略空间。特别是低推力但高效率的电推进系统，正在改变卫星轨道转移的传统思路。

3. 多航天器协同：随着小卫星和分布式空间系统的发展，多航天器协同的轨道设计将成为重要课题，涉及编队飞行、轨道交会与对接、集群协作等先进概念。

4. 星际旅行的挑战：随着人类探索视野的拓展，星际旅行的轨道设计将面临新的挑战，包括如何利用恒星引力场、星际介质阻力以及相对论效应等前所未有的因素。

轨道机动与变轨技术是航天任务成功的关键，它不仅体现了人类对天体力学的深刻理解，也展示了航天工程师们的创造力和解决问题的能力。随着技术的进步和认知的深入，我们有理由相信，更加高效、灵活和智能的轨道转移策略将不断涌现，为人类探索太空提供更强大的工具。

通过对轨道机动技术的掌握，我们得以在浩瀚太空中精确导航，如同古代水手利用星象和洋流在广阔海洋中找到方向。这项技术既是科学的结晶，也是艺术的体现，将继续指引人类的航天梦想，探索更遥远的宇宙空间。

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本章节由人工智能（AI）辅助生成，经人工审核与修订。