《轨道力学导论》——第八章：星际轨道力学

第八章 星际轨道力学

引言

星际轨道力学是轨道力学的重要分支，它将我们对地球周围天体运动的研究扩展到了整个太阳系甚至更远的星际空间。星际轨道力学不仅是天文学和航天工程的重要理论基础，也是实现人类探索宇宙梦想的关键技术支撑。从最早的行星探测任务到现代的深空探测器，星际轨道力学的理论与应用已经发展成为一门复杂而精妙的学科。

在地球卫星轨道设计中，我们主要考虑地球引力场的影响，而在星际轨道设计中，我们必须同时考虑太阳、行星和其他天体的引力作用。这使得星际轨道设计既充满挑战，又蕴含着丰富的动力学现象。本章将从行星际转移轨道入手，介绍引力辅助技术、弹射窗口与发射机会，以及低推力轨道等重要内容，为读者展现星际航行的物理原理与工程实践。

8.1 行星际转移轨道

8.1.1 行星际航行的理论基础

行星际航行，这个曾在科幻小说中描绘的宏大场景，如今已成为人类航天活动的常规操作。从理论上讲，行星际轨道同样受到开普勒定律和牛顿万有引力定律的支配。然而，与地球轨道不同，行星际轨道需要考虑太阳作为主要引力源的影响，同时还要计算起始行星和目标行星的位置与运动。

在讨论行星际转移之前，我们需要理解太阳系的基本结构。太阳系中的行星近似地在同一平面内围绕太阳运行，这个平面称为黄道面。各行星的轨道近似为椭圆，太阳位于这些椭圆的一个焦点上。根据开普勒第三定律，行星轨道半长轴越大，其公转周期也越长。这一特性对行星际转移轨道的设计至关重要。

行星际航行的基本任务是将航天器从一个行星（通常是地球）转移到另一个行星。这一过程可以分解为以下几个关键步骤：

1. 从起始行星脱离
2. 进入围绕太阳运行的转移轨道
3. 在适当时机到达目标行星的轨道
4. 实施捕获机动进入目标行星轨道（或直接进行飞越）

每一步都涉及复杂的轨道力学计算和精确的时机选择。

8.1.2 霍曼转移轨道

在行星际转移中，最为经典且能量最优的方案是霍曼转移轨道。1925年，德国工程师瓦尔特·霍曼（Walter Hohmann）首次提出了这一概念，它至今仍是行星际任务设计的基本出发点。

霍曼转移轨道是一个半椭圆轨道，其近日点与内行星轨道相切，远日点与外行星轨道相切。这样的设计使得航天器能够以最小的能量需求从内行星轨道转移到外行星轨道，或反之。

让我们详细分析霍曼转移的数学原理。考虑两个共面圆轨道间的转移（为简化问题，我们先假设行星轨道为正圆）。设内轨道半径为$r_1$，外轨道半径为$r_2$，则霍曼转移椭圆轨道的半长轴为：

$$a_H=\frac{r_1+r_2}{2}$$

这个转移椭圆轨道的近日点距离等于$r_1$，远日点距离等于$r_2$。

霍曼转移需要两次脉冲机动：第一次在内轨道上实施，使航天器进入转移椭圆；第二次在到达外轨道时实施，使航天器进入目标圆轨道。这两次速度变化的大小可以通过轨道能量方程计算。

在内轨道上，航天器的速度为：

$$v_1=\sqrt{\frac{\mu }{r_1}}$$

其中$\mu$是中心天体的引力常数（对于太阳，${\mu }_{\odot }=1.327\times 10^{20}{\text{ m}}^3/{\text{s}}^2$）。

在转移轨道近日点，航天器的速度为：

$$v_p=\sqrt{\mu \left(\frac{2}{r_1}-\frac{2}{r_1+r_2}\right)}=\sqrt{\mu \left(\frac{2}{r_1}-\frac{1}{a_H}\right)}$$

因此，第一次速度变化量为：

$$\Delta v_1=v_p-v_1=\sqrt{\frac{\mu }{r_1}}\left(\sqrt{\frac{2r_2}{r_1+r_2}}-1\right)$$

类似地，在外轨道上，航天器的速度为：

$$v_2=\sqrt{\frac{\mu }{r_2}}$$

在转移轨道远日点，航天器的速度为：

$$v_a=\sqrt{\mu \left(\frac{2}{r_2}-\frac{2}{r_1+r_2}\right)}=\sqrt{\mu \left(\frac{2}{r_2}-\frac{1}{a_H}\right)}$$

因此，第二次速度变化量为：

$$\Delta v_2=v_2-v_a=\sqrt{\frac{\mu }{r_2}}\left(1-\sqrt{\frac{2r_1}{r_1+r_2}}\right)$$

总的速度变化量为两次脉冲之和：

$$\Delta v_{total}=\Delta v_1+\Delta v_2$$

霍曼转移的飞行时间为转移椭圆轨道的半周期：

$$T_{Hohmann}=\pi \sqrt{\frac{a_H^3}{\mu }}=\pi \sqrt{\frac{(r_1+r_2{)}^3}{8\mu }}$$

这一时间随着起始轨道和目标轨道半径差的增大而显著增加。例如，地球到火星的霍曼转移大约需要258天，而地球到木星则需要约2.7年。

8.1.3 非霍曼转移与快速转移轨道

虽然霍曼转移在能量上是最优的，但其较长的飞行时间在某些任务中可能不可接受。为了缩短飞行时间，可以采用比霍曼转移需要更多能量的非霍曼转移轨道。

一种常见的非霍曼转移是双椭圆转移。在这种方案中，航天器首先进入一个非常大的椭圆轨道（远超目标轨道），然后在远日点附近进行第二次脉冲机动，使轨道降低到目标行星轨道。虽然双椭圆转移需要三次脉冲机动，但在某些情况下（特别是当$r_2/r_1>15.58$时），其总能量消耗可能小于霍曼转移。

对于载人任务或时间敏感的科学探测，可能会采用所谓的"快速转移轨道"。这类轨道通常具有较大的初始速度增量，使航天器能够在更短的时间内到达目标。典型的快速转移轨道会使用比霍曼转移多30%-100%的能量，但可以将飞行时间缩短40%-60%。

8.1.4 帕切特图与C3能量

在行星际任务设计中，一个重要的工具是帕切特图(Porkchop Plot)。这种图表展示了发射日期和到达日期的各种组合下所需的能量和飞行时间，得名于其形状通常类似于"猪排"。帕切特图是任务设计者选择最佳发射窗口的重要参考。

在帕切特图中，通常使用C3能量作为能量需求的度量。C3能量定义为航天器离开地球时的比能量的两倍，即：

$$C3=v_{\infty }^2=v^2-\frac{2{\mu }_E}{r}$$

其中$v_{\infty }$是相对地球的超越速度（即航天器在无限远处相对地球的速度），$v$是实际速度，${\mu }_E$是地球的引力常数，$r$是距地心距离。

C3能量以${\text{km}}^2/{\text{s}}^2$为单位，它直接反映了发射系统需要提供的能量。例如，地球到火星的典型霍曼转移需要的C3约为15-20 ${\text{km}}^2/{\text{s}}^2$，而到木星则需要约80-100 ${\text{km}}^2/{\text{s}}^2$。

8.1.5 实际行星际轨道设计的复杂性

在实际应用中，行星际轨道设计远比理想化的霍曼转移复杂。主要原因包括：

1. 行星轨道的偏心率和倾角：实际行星轨道不是正圆，且不完全共面，这使得最优转移轨道计算变得复杂。

2. 发射时机的约束：发射窗口受到地球自转、发射场位置等因素的限制。

3. 任务约束：科学目标可能要求特定的到达条件，如特定的日照角度或相对速度。

4. 多体引力作用：在实际飞行中，航天器同时受到太阳、行星和其他天体的引力作用。

5. 轨道摄动：太阳辐射压、行星大气阻力等非引力因素也会影响实际轨道。

这些因素使得行星际轨道设计成为一个需要精确数值计算和迭代优化的复杂过程。现代任务设计通常依赖高度专业化的轨道设计软件和先进的优化算法。

8.1.6 典型行星际任务案例分析

让我们以美国宇航局的"好奇号"火星探测器为例，分析其行星际轨道设计的关键要素。

好奇号于2011年11月26日从卡纳维拉尔角发射，经过约254天的飞行，于2012年8月6日成功着陆于火星表面。这次任务采用了近似霍曼转移的轨道，但经过了精心优化以满足特定的着陆要求。

发射时，好奇号的C3能量约为18.1 ${\text{km}}^2/{\text{s}}^2$，这略高于理论最小值，但提供了更宽的发射窗口和更灵活的到达条件。此外，设计师还在轨道中加入了多次轨道修正机动，以精确控制探测器的着陆点。

这一案例展示了实际行星际任务如何在理论最优解的基础上，根据工程和科学需求进行权衡和优化，最终形成切实可行的行星际转移方案。

8.2 引力辅助技术

8.2.1 引力辅助的物理原理

引力辅助是现代深空探测中最为巧妙的轨道技术之一，它允许航天器利用行星的引力场来改变自身的轨道，从而获得额外的能量或角动量。这一技术最早由美国数学家迈克尔·米诺维奇（Michael Minovitch）在20世纪60年代提出，并在1974年"水手10号"探测器飞越金星时首次成功应用。引力辅助的出现彻底改变了深空探测的设计思路，使许多原本难以实现的任务变为可能。

引力辅助的核心原理基于动量守恒和能量守恒定律。当航天器接近行星时，它会受到行星引力的牵引而改变轨道。在行星的参考系中，航天器仅改变飞行方向而不改变速度大小（理想情况下）。然而，由于行星本身围绕太阳运动，当航天器相对于太阳的速度被计算时，其速度大小也会发生变化。

为了理解这一现象，让我们考虑一个航天器接近行星的简化模型。在行星参考系中，假设航天器以速度$v_{approach}$接近行星，并在引力作用下偏转了角度$2\alpha$（即转向角）。根据动量守恒，航天器离开行星时的速度大小仍为$v_{approach}$，但方向改变了。

现在，如果我们从太阳系参考系观察这一过程，考虑到行星以速度$v_{planet}$围绕太阳运动，航天器的初始速度${\vec{v}}_{init}$和最终速度${\vec{v}}_{final}$之差可以计算为：

$$\Delta \vec{v}={\vec{v}}_{final}-{\vec{v}}_{init}$$

速度变化的大小为：

$$\Delta v=2v_{approach}\sin \alpha$$

这一方程清晰地表明，航天器可以通过引力辅助获得的速度变化与其接近速度和转向角有关。转向角越大，获得的速度变化越大。而转向角又与航天器的飞越距离（与行星中心的最小距离）密切相关：飞越距离越小，转向角越大。

从能量的角度看，航天器获得的能量来自于行星的轨道动能。由于行星质量巨大，这一微小的能量损失对行星轨道几乎没有可测量的影响，但对于航天器来说却是显著的能量增益。

8.2.2 引力辅助的几何分析

引力辅助的效果很大程度上取决于航天器与行星的相对轨道几何。关键参数包括：

1. 飞越距离（最小接近距离）：决定了转向角的大小。最小接近距离通常受到行星大气层边界或辐射带的限制。

2. 接近方向：决定了航天器获得的是速度增加还是减少。当航天器从行星运行方向后方接近并从前方离开时，它会获得速度增加；反之，从前方接近并从后方离开，会导致速度减少。

3. 接近速度：影响航天器在引力辅助中可获得的最大速度变化。

4. 行星质量：决定了引力场强度和潜在的最大转向角。

这些参数的选择构成了引力辅助设计的核心。数学上，对于一个理想的双曲线飞越轨道，转向角$2\alpha$可以通过以下方程计算：

$$\sin \alpha =\frac{1}{1+\frac{r_p{v}_{approach}^2}{{\mu }_{planet}}}$$

其中$r_p$是最小接近距离，${\mu }_{planet}$是行星的引力参数。从这个方程可以看出，较小的接近距离和较低的接近速度将产生较大的转向角，从而获得更显著的引力辅助效果。

在实际任务设计中，引力辅助轨道通常通过数值优化方法确定，以在满足任务约束的同时最大化所需的速度变化。

8.2.3 多次引力辅助策略

单次引力辅助能提供的速度变化是有限的，但通过精心设计的多次引力辅助序列，可以实现更加复杂和远大的探测任务。多次引力辅助策略的经典范例是"航海家"探测器的"大旅行"轨道设计，该设计使探测器先后飞越木星和土星，并最终离开太阳系。

多次引力辅助的轨道设计极其复杂，需要考虑各行星的周期运动和相对位置。一个常见的策略是"VEEGA"（Venus-Earth-Earth Gravity Assist），即先飞越金星获得能量，然后两次飞越地球进一步增加能量，最终达到外行星探测所需的高能量状态。

多次引力辅助的关键挑战在于找到合适的行星排列时机。这些特殊的天文排列被称为"发射窗口"，它们可能每隔几年或几十年才会出现一次。例如，"航海家"探测器利用的行星排列约每175年才出现一次，而"旅行者"探测器（1977年发射）则利用了一个约每176年出现一次的行星排列。

数学上，多次引力辅助的轨道设计通常表述为一个多目标优化问题：

$$\min f(x)=[f_1(x),f_2(x),...,f_n(x){]}^T$$

其中$x$是设计变量向量（包括发射日期、各飞越行星的日期和参数等），$f_i(x)$是各优化目标（如总Δv、飞行时间、到达条件等）。这类问题通常通过启发式算法或进化算法求解。

8.2.4 引力辅助与轨道平面变化

除了改变航天器的速度大小，引力辅助还可以用来改变轨道平面。这一能力在探测太阳系外行星或脱离黄道面时特别有价值。

轨道平面变化需要的能量与轨道倾角变化的正弦成正比：

$$\Delta v=2v\sin \frac{\Delta i}{2}$$

对于大角度的平面变化，直接使用推进系统进行机动通常需要巨大的能量。而通过精心设计的引力辅助，可以利用行星的引力场来实现轨道平面的高效变化。

这种应用的典型例子是"尤利西斯"太阳极探测器。该探测器于1990年发射，通过木星引力辅助将轨道倾角改变约80度，进入一个几乎垂直于黄道面的轨道，以观测太阳极区域。如果直接使用推进系统实现这样的轨道变化，所需的Δv将远超任何可行的推进系统能力。

在引力辅助过程中，轨道平面变化的大小取决于飞越轨道与行星赤道面的相对几何关系。当航天器从行星的极区飞越时，可以获得最大的轨道平面变化效果。

8.2.5 经典引力辅助任务案例分析

为了更直观地理解引力辅助技术的强大，我们来分析几个具有里程碑意义的深空探测任务。

旅行者计划：这对发射于1977年的双子探测器（旅行者1号和2号）利用了一次难得的行星排列，通过多次引力辅助访问了木星、土星、天王星和海王星。旅行者1号通过木星和土星的引力辅助，获得了足够的能量离开太阳系，成为首个进入星际空间的人造物体。值得注意的是，旅行者2号改变了飞越土星的几何，使其能够继续前往天王星和海王星，成为迄今唯一造访这两颗行星的探测器。

伽利略探测器：发射于1989年的伽利略探测器使用了一个被称为"VEEGA"的复杂轨道：先飞越金星一次，然后两次飞越地球，最终获得足够的能量前往木星。这种迂回的路径看似浪费时间，但实际上是对发射能力不足的巧妙补偿，使用较小的运载火箭就能完成原本需要大型火箭的任务。

卡西尼-惠更斯：这个发射于1997年的土星探测任务使用了"VVEJGA"轨道（两次金星、一次地球、一次木星引力辅助）。通过这一系列引力辅助，探测器获得了约22 km/s的速度增量，这远超过任何化学推进系统的能力。在7年的旅程后，探测器成功到达土星系统，开展了为期13年的详细探测工作。

信使号：这个水星探测器在2004年发射，使用了一系列包含一次地球、两次金星和三次水星飞越的复杂引力辅助序列。这些辅助不仅提供了必要的能量减少（向内行星飞行需要减少能量），还帮助探测器逐步匹配水星的轨道特性，最终在2011年成功进入水星轨道。

这些案例展示了引力辅助技术如何突破传统推进系统的限制，使人类的探测足迹延伸到太阳系的每一个角落。引力辅助不仅是一种节约燃料的方法，更是轨道力学的艺术，代表了人类智慧对自然规律的巧妙利用。

8.3 弹射窗口与发射机会

8.3.1 弹射窗口的概念与计算

在行星际任务设计中，“弹射窗口”（Launch Window）是一个至关重要的概念，它指的是可以以合理能量消耗将航天器发射到目标天体的时间段。由于行星在太阳系中不断运动，发射窗口是有限的，错过这些窗口可能意味着任务的长期延迟或能量需求的大幅增加。

弹射窗口的存在基于一个简单而深刻的事实：行星际转移轨道必须在适当的时机开始，使航天器能够在目标行星抵达预定交会点时恰好到达那里。这种时间和空间上的精确配合使得行星际任务的发射必须严格遵循天文力学确定的时间表。

弹射窗口的确定涉及复杂的轨道计算。对于给定的起始行星（如地球）和目标行星（如火星），以及选定的转移轨道类型（如霍曼转移），需要计算的关键参数包括：

1. 转移角：起始行星与目标行星之间的角度差，即从太阳看，两颗行星之间的角度。

2. 转移时间：航天器从起始行星飞行到目标行星所需的时间。

3. 相位角：发射时目标行星需要位于的位置，使其在航天器到达时恰好与航天器相遇。

数学上，对于一个霍曼转移轨道，转移角$\theta$可以表示为：

$$\theta =\pi -\omega \cdot T_{Hohmann}$$

其中$\omega$是目标行星的角速度，$T_{Hohmann}$是霍曼转移时间。这个方程表明，为了使航天器和目标行星同时到达交会点，发射时目标行星应该位于一个特定的位置，使其在航天器飞行期间恰好转过$\theta$角。

对于地球和火星之间的霍曼转移，理想的转移角约为44度，这意味着发射时，火星应该在地球前方约44度的位置。由于地球和火星的相对位置每约26个月重复一次，因此地球到火星的主要发射窗口也是大约每26个月出现一次，每次持续约1-2个月。

8.3.2 发射能量要求与约束

弹射窗口内的不同日期对应着不同的能量需求。通常，弹射窗口中央的日期能量需求最低，而窗口边缘的日期能量需求较高。这种能量需求的变化通常通过C3能量值来表示。

发射能量约束是设计弹射窗口的重要考虑因素。由于运载火箭的能力有限，C3能量值必须保持在可行范围内。例如，对于一个典型的火星任务，如果运载火箭能提供的最大C3值为25 ${\text{km}}^2/{\text{s}}^2$，那么发射窗口的范围就会受到限制，只有那些所需C3值不超过25 ${\text{km}}^2/{\text{s}}^2$的日期才被视为可行的发射机会。

除了能量约束外，弹射窗口还受到多种因素的影响：

1. 到达条件约束：如需要特定的到达速度、高度或接近角度。

2. 轨道倾角约束：发射场的纬度和发射方位角限制了可达到的轨道倾角。

3. 深空通信约束：需要保持与地面站的良好通信条件。

4. 热环境约束：航天器在飞行过程中的太阳距离变化会影响其热控制系统设计。

这些约束共同作用，进一步缩小了可行的发射窗口范围。

8.3.3 周期性发射机会与行星排列

行星际发射机会呈现出明显的周期性，这源于行星运动的周期性特征。对于地球与其他行星之间的任务，发射机会的周期性可以通过以下公式近似计算：

$$T_{synodic}=\frac{1}{\left|\frac{1}{T_E}-\frac{1}{T_P}\right|}$$

其中$T_{synodic}$是会合周期（两颗行星回到相同相对位置所需的时间），$T_E$是地球的轨道周期，$T_P$是目标行星的轨道周期。

以下是地球到各大行星的典型会合周期和发射窗口频率：

• 水星：约116天
• 金星：约584天
• 火星：约780天（约26个月）
• 木星：约399天
• 土星：约378天

值得注意的是，虽然会合周期决定了发射窗口的基本频率，但并非每个会合周期都能提供同样有利的发射条件。由于行星轨道的偏心率和轨道面的倾角，某些会合周期可能提供比其他周期更优的能量条件。

例如，对于地球到木星的任务，虽然每年都有发射窗口，但大约每12年会出现一次特别有利的窗口，此时木星位于近日点附近，转移所需的能量明显降低。

对于多行星引力辅助任务，发射机会更加稀少，因为需要多颗行星同时处于有利位置。例如，旅行者探测器利用的"大旅行"行星排列（木星、土星、天王星、海王星近乎一线排列）大约每175年才出现一次。这种罕见的行星排列为探索外太阳系提供了独特的机会，但也意味着任务规划必须提前数十年进行，以确保抓住这些宝贵的发射窗口。

8.3.4 最小能量轨道与快速轨道

在行星际任务设计中，通常需要在飞行时间和能量消耗之间进行权衡。这种权衡产生了两种极端的轨道设计思路：最小能量轨道和快速轨道。

最小能量轨道追求的是以最小的能量消耗完成任务，通常采用霍曼转移或接近霍曼转移的轨道。这类轨道特别适合无人探测器任务，因为这些任务通常对飞行时间没有严格限制，但受到发射能力的严格约束。

霍曼转移轨道的能量效率源于其只在两个关键点进行推进：起始轨道的近日点和目标轨道的远日点（或反之）。这种策略最大限度地利用了奥伯特效应（Oberth Effect）：在高速飞行时进行推进可获得最大的能量效率。

相比之下，快速轨道牺牲能量效率来换取更短的飞行时间。这种轨道通常采用更大的初始速度和更直接的飞行路径，避开标准霍曼转移轨道的长时间飞行弧段。典型的快速轨道可能比霍曼转移轨道多消耗50%-100%的能量，但能将飞行时间缩短30%-50%。

对于人类载人任务，快速轨道可能是必要的选择，因为长时间的太空飞行会带来辐射风险、微重力健康影响、心理挑战，以及生命支持系统可靠性等问题。例如，未来的载人火星任务可能会采用"快速转移"轨道，将单程飞行时间从标准霍曼转移的约9个月缩短到4-5个月。

数学上，非霍曼转移轨道可以通过引入额外的参数来描述，如出发时的过剩速度或轨道偏离角度。这些参数可以作为优化变量，在满足时间约束的同时最小化能量需求。

8.3.5 发射窗口设计的实际考量

在实际任务规划中，发射窗口的设计还需要考虑多种工程和操作因素：

1. 发射场约束：

   • 发射方位角限制（通常由安全考虑确定）
   • 每日发射时间窗口（受地球自转影响）
   • 天气和季节性因素

2. 运载火箭性能：

   • 不同日期和时间对应的有效载荷能力变化
   • 多级火箭的性能特性与轨道注入精度

3. 轨道注入后的修正能力：

   • 初始轨道确定的精度
   • 可用于中途修正的推进剂储备

4. 任务可靠性考虑：

   • 备份发射机会的安排
   • 发射延迟对任务设计的影响

5. 地面支持网络可用性：

   • 深空网络站的视线条件
   • 通信带宽和数据传输需求

一个完善的发射窗口设计通常会提供一系列日期和时间，每个选择都对应不同的能量需求、到达条件和任务约束。这种设计允许任务规划者在实际执行过程中根据实时情况作出调整，同时保持任务目标的可达性。

同时，现代任务设计越来越多地考虑"弹性发射窗口"（Flexible Launch Window）的概念，即通过在轨道设计中引入额外的自由度，拓展可行的发射日期范围。这种方法可能包括采用非最优但更灵活的转移轨道，或设计能适应多种发射日期的任务配置文件。

8.3.6 案例研究：火星探测任务的发射窗口

以火星探测为例，我们可以更具体地分析发射窗口的设计与选择过程。

火星探测任务的发射窗口约每26个月出现一次，这与地球和火星的会合周期相对应。然而，由于火星轨道的偏心率（0.0934）显著大于地球轨道的偏心率（0.0167），不同会合周期的发射窗口在能量需求上存在明显差异。

这种周期性变化导致了所谓的"发射窗口周期"，大约每15-17年重复一次。在这个大周期中，能量需求最低的窗口称为"主窗口"（Type I），能量需求居中的窗口称为"次窗口"（Type II），能量需求最高的窗口则相对不太适合大型任务。

以近期的几次火星任务为例：

• 2018年窗口：美国"洞察号"着陆器，C3 ≈ 5.1 ${\text{km}}^2/{\text{s}}^2$
• 2020年窗口：美国"毅力号"探测器，C3 ≈ 12.5 ${\text{km}}^2/{\text{s}}^2$
• 2022年窗口：能量需求相对较高，未有主要国际任务

在2020年的窗口中，不同国家的任务选择了略有不同的发射日期，反映了各自的任务优先级和约束：

• 美国"毅力号"：2020年7月30日发射，2021年2月18日着陆
• 中国"天问一号"：2020年7月23日发射，2021年5月14日着陆
• 阿联酋"希望号"：2020年7月19日发射（轨道器，无着陆）

这些选择展示了如何在同一个发射窗口内根据具体任务需求选择最优的发射日期。例如，"天问一号"选择了较早的发射日期但较晚的着陆日期，这反映了其任务设计中对火星到达条件和着陆点选择的特定考虑。

通过对火星任务发射窗口的分析，我们可以深入理解天体力学如何主导着星际探测的节奏，以及工程师如何在自然规律的约束下精心设计每一次探索之旅。

8.4 低推力轨道

8.4.1 低推力推进系统的特性与应用

在传统的行星际任务设计中，我们通常假设航天器的推进是瞬时的（脉冲式的），这种假设在化学推进系统中是合理的。然而，随着电推进等低推力技术的发展，一种全新的轨道设计范式正在兴起。低推力推进系统的特点是推力小但比冲高，能够在很长时间内持续工作，从而累积大量的速度变化。

低推力推进系统的主要类型包括：

1. 离子推进器：通过电场加速带电离子产生推力。比冲通常在2,000-5,000秒之间，远高于化学推进的300-450秒，但推力通常只有几十到几百毫牛顿。

2. 霍尔效应推进器：利用交叉电场和磁场加速等离子体。比冲约1,500-2,500秒，推力水平略高于离子推进器。

3. 电热推进器：通过电能加热推进剂后喷射产生推力。比冲低于离子和霍尔推进器，但推力较大。

4. 太阳帆：利用太阳光子压力产生微小但持续不断的推力，理论上不需要携带推进剂。

这些低推力系统在行星际飞行中具有独特的优势，特别是对于长期任务和大Δv需求的任务。由于其高效的推进剂利用率，低推力系统可以实现传统化学推进无法达到的总速度变化，尽管这需要更长的加速时间。

8.4.2 连续推力轨道的基本方程

与脉冲式推进不同，低推力推进系统在很长一段时间内连续工作，这使得轨道力学问题变得更为复杂。在连续推力下，航天器的运动方程可以表示为：

$$\vec{a}=-\frac{\mu }{r^3}\vec{r}+\frac{T}{m}\vec{u}$$

其中$\vec{a}$是航天器的加速度，第一项表示引力加速度，第二项表示推进加速度。$T$是推力大小，$m$是航天器质量（随时间变化），$\vec{u}$是推力方向的单位向量。

航天器质量的变化可以表示为：

$$\frac{dm}{dt}=-\frac{T}{c}$$

其中$c$是有效排气速度，与比冲$I_{sp}$关系为$c=I_{sp}{g}_0$（$g_0$是地球表面重力加速度）。

这组方程构成了低推力轨道计算的基础，但由于推力持续时间长、航天器质量变化等因素，通常无法获得解析解，需要通过数值方法求解。

8.4.3 螺旋轨道及其变体

在低推力连续推进下，航天器通常会沿着"螺旋轨道"（Spiral Trajectory）运动。根据推力方向的不同，可以形成几种典型的螺旋轨道：

1. 切向推力螺旋：推力方向沿航天器速度方向（切向），这是能量效率最高的基本策略。在这种方式下，航天器的轨道半径会缓慢增加（对于外行星转移）或减小（对于内行星转移）。

   切向推力下的轨道半径变化率可以近似为：

   $$\frac{dr}{dt}\approx \frac{2a\sqrt{\frac{\mu }{a}}}{m}\cos \beta$$

   其中$a$是推力加速度，$\beta$是推力与切向的夹角（对于纯切向推力，$\beta =0$）。

2. 常偏角螺旋：推力方向与航天器速度方向保持恒定角度。这种策略在某些情况下可以优化转移时间。

3. 最优螺旋：通过变化推力方向，优化特定目标函数（如最小转移时间或最小推进剂消耗）。

低推力螺旋轨道的一个重要特征是"多圈转移"（Multi-revolution Transfer）。由于推力小，航天器通常需要绕中心天体旋转多圈才能达到目标轨道。这与霍曼转移等高推力方案的半椭圆转移形成鲜明对比。

8.4.4 低推力轨道优化方法

低推力轨道设计的核心挑战在于如何优化推力方向随时间的变化，以最大化特定的任务目标。常见的优化目标包括：

1. 最小转移时间：在给定推进系统和初始质量的条件下，最小化到达目标轨道的时间。

2. 最小推进剂消耗：在给定转移时间的条件下，最小化所需的推进剂质量。

3. 最小能量消耗：最小化整个转移过程中的能量消耗。

这些优化问题通常可以通过最优控制理论来求解。最优轨道控制问题的一般形式为：

$$\min J={\int }_{t_0}^{t_f}L(\vec{x},\vec{u},t)dt+\Phi (\vec{x}(t_f),t_f)$$

其中$J$是代价函数，$\vec{x}$是状态变量（位置、速度、质量等），$\vec{u}$是控制变量（推力方向等），$L$是瞬时代价，$\Phi$是终端代价。

求解这类问题的经典方法包括：

1. 间接法：基于庞特里亚金最大原理，导出最优控制的必要条件，形成两点边值问题（TPBVP）。

2. 直接法：将连续控制问题离散化为非线性规划（NLP）问题，通过数值优化方法求解。

3. 启发式方法：遗传算法、粒子群优化等，适用于复杂的多目标优化问题。

现代低推力轨道设计通常采用组合方法，先使用启发式算法获取良好的初始猜测，再通过直接或间接方法精细优化。

8.4.5 低推力与高推力的比较分析

低推力和高推力（化学推进）系统在行星际任务中各有优势，其比较如下：

高推力系统（化学推进）：

• 优势：推力大，可快速改变轨道；转移时间短；技术成熟可靠。
• 劣势：比冲低（约300-450秒），推进剂效率低；总Δv能力有限。

低推力系统（电推进）：

• 优势：比冲高（通常>1,500秒），推进剂利用效率高；潜在总Δv大。
• 劣势：推力小，轨道变化缓慢；转移时间长；依赖持续电源（通常为太阳能）。

在实际应用中，任务特性决定了最佳的推进系统选择：

1. 时间敏感任务：对于载人任务或时间关键的科学探测，高推力系统更为合适。

2. 大Δv任务：对于深空探测或多目标小行星访问等任务，低推力系统的高效率至关重要。

3. 混合方案：越来越多的任务采用高低推力混合策略，例如使用化学推进系统执行关键机动（如行星捕获），使用电推进系统进行缓慢轨道调整。

一个典型的比较例子是地球到火星的轨道转移：

• 高推力霍曼转移：转移时间约258天，Δv约5.6 km/s。
• 低推力螺旋转移：转移时间可能为400-600天，但总所需Δv更低，且可以携带更多有效载荷。

8.4.6 低推力技术的实际应用案例

低推力推进技术已在多项成功的深空任务中得到验证，展示了其在星际航行中的巨大潜力：

深空一号（Deep Space 1）：这个于1998年发射的技术验证任务是第一个主要依靠离子推进进行深空飞行的探测器。其30厘米氙离子推进器产生约92毫牛顿的推力，比冲约3,100秒。在11月的长期运行中，推进器累积了约4.3 km/s的速度变化，使探测器成功飞越了小行星布劳塔和彗星波雷利。

黎明号（Dawn）：这个2007年发射的任务是第一个成功访问并环绕两个不同天体（小行星谷神星和矮行星灶神星）的探测器。其三台氙离子推进器累积了超过11 km/s的速度变化，远超任何化学推进系统的能力。黎明号的任务设计展示了低推力系统在多目标任务中的独特优势。

BepiColombo：这个欧洲-日本联合的水星探测任务于2018年发射，采用了四台T6离子推进器，每台产生约145毫牛顿的推力。该任务计划利用低推力螺旋和引力辅助的组合方式，包括一次地球、两次金星和六次水星引力辅助，预计于2025年抵达水星轨道。

SMART-1：这个欧洲航天局的月球探测器于2003年发射，使用霍尔效应推进器从地球转移到月球轨道。尽管推力仅有70毫牛顿，但通过持续运行13个月，累积了约4 km/s的速度变化，成功进入月球轨道。

这些案例表明，低推力推进不仅在理论上可行，而且已经成为一种实用的星际航行技术。随着电推进系统效率的提高和太空电源技术的发展，低推力轨道在未来星际探索中将发挥越来越重要的作用。

8.5 本章小结

本章探讨了星际轨道力学的四个核心方面：行星际转移轨道、引力辅助技术、弹射窗口与发射机会，以及低推力轨道。这些主题共同构成了现代深空探测任务设计的基础。

行星际转移轨道的设计始于霍曼转移这一经典方案，它在能量效率上是最优的，但飞行时间较长。为了满足不同任务需求，工程师还发展了各种非霍曼转移方案，在飞行时间与能量消耗之间寻求平衡。帕切特图和C3能量等工具帮助任务设计者直观理解和优化轨道选择。

引力辅助技术堪称星际航行的"魔法"，它巧妙利用行星引力场改变航天器轨道，使得原本能量不足的任务变得可行。从简单的单次引力辅助到复杂的多行星引力辅助序列，这一技术极大拓展了人类探索太阳系的能力。伽利略、卡西尼和旅行者等标志性任务的成功，证明了引力辅助在深空探测中的关键作用。

弹射窗口与发射机会是行星际任务规划的时间维度。由于行星运动的周期性，行星际发射窗口以可预测的方式出现，但各窗口的能量需求和飞行条件各不相同。理解并利用这些周期性机会，是高效行星际任务设计的关键。特殊的行星排列可能提供罕见的探测机会，这促使航天机构提前数十年进行规划。

低推力轨道代表着航天推进技术的新范式。与传统的高推力化学推进不同，低推力电推进系统虽然加速缓慢，但能够实现更高的总速度变化。这种技术彻底改变了轨道设计的方法和思路，需要考虑连续推力和长时间机动的影响。低推力系统特别适合深空探测和长期任务，已在多个成功的航天任务中得到验证。

星际轨道力学是一门融合了天文学、物理学和航天工程的学科。它既遵循严格的力学定律，又需要创造性的设计和优化。通过本章的学习，读者应能理解星际航行的基本原理，欣赏轨道设计的精妙之处，并认识到人类如何通过智慧克服浩瀚太空的挑战。

随着新一代航天器、推进系统和计算方法的发展，星际轨道力学将继续演进，为人类探索太阳系乃至更远的宇宙提供理论基础和技术支持。未来的轨道设计可能结合人工智能和先进优化算法，发现更高效、更灵活的星际航行方案，推动人类航天事业迈向新的高度。

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本章节由人工智能（AI）辅助生成，经人工审核与修订。