整流五 - PWM整流器无差拍控制 一（重复控制算法）

PWM整流器无差拍控制（重复控制算法）

重复控制的思想源于内模控制原理，由内模原理可知，要实现对某一信号的无静差控制，控制系统的控制器开环传递函数中必须包含该信号的S域模型，该内模是重复控制的核心，当控制系统稳态误差为零时，重复控制仍能够继续输出有效控制信号，对系统进行控制。电力电子变换器中电流的扰动往往具有周期性，即系统前一个基波周期的电流畸变会在下一周期的同一时刻重复出现，根据每个周期电流给定信号和反馈信号的差值确定校正信号，在下一周期的同一时刻将此校正信号叠加到控制信号中，实现系统的重复控制。

其中， t 为输出基波周期，由于存在此内模，无论输入信号是何种形式，只要是以基波周期重复出现，则该信号发生器就能对输入信号逐周期重复输出。由于实际中纯延时环节难以实现，重复信号发生器一般是以数字形式实现，为确保系统稳
定，一般采用如下形式。


由式(3．16)可知，每经过一个控制周期(N步)，系统输出量经过一次累加，将上个周期的输出量削弱5％后与输入量的当前值相加，相当于“准积分”的效果，保证系统稳定。

其中P（z)为控制对象，r为输入，即需要跟踪的重复指令，由重复发生器内模对输入输出误差进行逐周期积分，对既往误差起到记忆作用，以便在系统误差很小或消失时仍能输出正确的控制量，经过周期延迟环节和补偿器，在下一周期时将控
制量作用于控制对象，最终减小输入输出误差，达到控制目的。

基于重复控制器侧无差怕控制

将重复控制器用于无差拍电流控制，就是将系统每个时刻的电流预测误差提前一拍加到下一周期的电流指令值上，对电流平推预测的延时进行补偿，使电流预测值接近实际值，提高系统有功电流的预测精度，消除控制延时对系统稳定性产生的影响。
使用重复控制器对电流指令值进行预测的控制框图如图3-6所示。