验证libcbdetect棋盘格角点亚像素计算方法是否与opencv cornerSubpixel方法中的一样

已于 2022-04-01 19:49:32 修改
阅读量2.4k 收藏 2
点赞数
文章标签： opencv 算法 c++ 计算机视觉
于 2022-04-01 19:04:13 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41306321/article/details/123904989
版权

最近向了解棋盘格亚像素角点检测的实现原理,找到了一下资料，非常感谢分享!

cornerSubPixel亚像素角点检测源码分析（最小二乘法）_qq_30339595的博客-CSDN博客

https://xueyayang.github.io/pdf_posts/%E4%BA%9A%E5%83%8F%E7%B4%A0%E8%A7%92%E7%82%B9%E7%9A%84%E6%B1%82%E6%B3%95.pdf

OpenCV3学习（11.1）角点检测goodFeaturesToTrack()与亚像素提取cornerSubPix()原理详解_菜鸟知识搬运工的博客-CSDN博客

libcbdetect中的实现与opencv cornerSubPixel中的实现对比:

 

 opencv/cornersubpix.cpp at 4.x · opencv/opencv · GitHub

 

 最后：文章质量不佳！

weixin_41306321
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 2
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
阅读 libcbdetect棋盘格检测库之多项式拟合
weixin_41306321的博客
04-09 961
记录下 阅读 libcbdetect棋盘格检测库多项式拟合源码: 首先 论文:《Rochade: Robust checkerboard advanced detection for camera calibration》 解方程,求a1..,a6 计算 "b" void get_image_patch_with_mask(const cv::Mat& img, const cv::Mat& mask, double u, double v, int r, cv::Ma.
matlab棋盘格角点自动检测提取程序
02-04
通过canny算子提取棋盘格图像边缘，然后使用Hough算法提取边缘图中直线，利用直线交点对全图角点检测结果进行过滤，最终达到自动可靠准确地提取出所有图像中棋盘格的角点坐标，可用于相机或投影仪的标定。
计算机视觉—— OpenCV cornerSubPix亚像素角点检测
最新发布
知来者逆的博客
04-25 1626
亚像素角点检测，在数字照片中，最小的可见单位是“像素”。尽管我们无法直接看到像素之间的信息，但有些应用场景需要比相机所提供的信息更加精确。例如，在从图像中重建三维(3D)对象时就需要进行精确的测量。为了提高角点识别的准确性，已经开发了一些数学策略。
阅读 libcbdetect棋盘格检测库只区域生长方法笔记
weixin_41306321的博客
04-03 3448
记录下阅读libcbdetect 区域生长,生成棋盘 board中idx 中存储角点的相对位置关系 然后就是grow_board的左,下，右，上 循环生长了 TODO:predict_board_corners 中的角点挑选逻辑不太清楚! 最后 文章质量不佳！ ...
github上libcbdetect库的cmake编译配置
xs798465的博客
12-22 586
对于cbdetect库的链接配置记录
棋盘格角点检查
A person does not really understand something until after teaching it to a computer. Donald.E.Knuth
09-21 1337
（2）libcbdetect(区域生长)(3)先检测直线，再计算交点。
基于生长的棋盘格角点检测方法 代码介绍
u010507768的博客
08-20 4000
本文主要讲述代码同时丰富参考博客中的一些小点和问题 原文： https://blog.csdn.net/sunshine_zoe/article/details/78303658 参考资料 1、论文 Geiger A, Moosmann F, Car Ö, et al. Automatic camera and range sensor calibration using a si......
Matlab棋盘格角点检测算法
04-03
一般实验发现，Matlab的棋盘格角点检测算法相比Opencv的棋盘格角点检测算法更加鲁棒且精确。《Automatic Camera and Range Sensor Calibration using a single Shot》一文正是Matlab角点检测的参考算法，这里是...
jiaodian.zip_棋盘格_棋盘格检测_棋盘格角点_棋盘角点_角点
09-24
2. 角点检测：应用特征检测算法寻找棋盘格的角点，OpenCV中的`goodFeaturesToTrack()`或`findChessboardCorners()`函数可以派上用场。 3. 角点精炼：初步检测到的角点可能不够准确，因此需要进一步优化，例如使用`...
棋盘格角点检测.rar_棋盘格检测_棋盘格角点_角点_角点检测_车载鱼眼棋盘格标定
07-15
不是用opencv实现的棋盘格角点检测，类属于纯c算法实现
OpenCV相机标定棋盘格
12-01
棋盘格的角点在二维图像上容易检测，且在三维空间中分布均匀，有助于计算相机参数。用户可以自行打印并用于实际拍摄。 2. **图像采集**：使用相机拍摄多张不同角度的棋盘格图像。确保棋盘格在图像中占据一定比例，...
基于改进的SUSAN算子的棋盘格亚像素角点检测算法 (2010年)
04-22
“针对SUSAN算子在检测棋盘格角点这一特殊类型角点时出现的不足，提出了改进的SUSAN点检测算子。改进的算子在分析原有算子仅考虑USAN区域的大小而不考虑USAN区域的形状这一局限性的基础上，通过在SUSAN圆模板内附加两个圆环模板来实现对所有棋盘格角点的有效检测。此外，鉴于棋盘格角点图像形状和灰度分布具有对称性以及灰度对比强烈的特点，采用灰度重心法对角点进行了亚像素定位。为了提高算法性能，具体操作时采用区域分离思想，将USAN区域分成内部像素区域和边缘像素区域两部分，通过对内部像素区域灰度的均值化，达
Opencv棋盘格角点检测 findChessboardCornersSB最新代码参考文献
02-01
Opencv棋盘格角点检测 findChessboardCornersSB最新代码参考文献
棋盘格角点检测-亚像素
weixin_42286957的博客
03-13 738
检测出棋盘格角点亚像素位置。
相机与激光雷达是怎么标定的？一览行业所有主流的标定工具！
CV_Autobot的博客
03-26 153
点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号戳我->领取自动驾驶近15个方向学习路线>>点击进入→自动驾驶之心『相机标定』技术交流群编辑 | 自动驾驶之心相机与激光雷达的标定是很多任务的基础工作，标定精度决定了下游方案融合的上限，因为许多自动驾驶与机器人公司投入了较大的人力物力不断提升，今天也为大家盘点下常见的Camera-Lidar标定工具箱，建议收藏！（1）Libcbdetec...
基于生长的棋盘格角点检测方法--（2）代码详解（上）
热门推荐
计算机视觉life
10-11 1万+
上一篇介绍了基于生长的棋盘格角点检测方法的大概原理，详见：基于生长的棋盘格角点检测方法–（1）原理介绍 本文进一步从代码解读角度出发，更深入地理解工程中是如何实现的。 本文中用到的代码可以从以下链接下载 http://www.cvlibs.net/software/libcbdetect/ 这里我把代码中主要的函数提取出来作为算法骨架，这样比较好和论文对应，可以帮助读者在茫茫代码中抓住重点。
KITTI SOTA | SOFT2：视觉里程计新方案！
CV_Autobot的博客
04-17 865
作者|派派星 编辑| CVHub点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【SLAM】技术交流群后台回复【SLAM综述】获取视觉SLAM、激光SLAM、RGBD-SLAM等多篇综述！Paper: https://arxiv.org/pdf/2109.03462.pdfPaper: https://lamor.fer.hr/images/5003...
lidar_camera_calib学习笔记（激光雷达相机标定）
路边的石头
08-12 1407
参考项目链接：https://gitee.com/manifold/lidar_camera_calib/tree/master 项目提供的bag中的信息 pointgrey.yaml 文件内容 %YAML:1.0 K: !!opencv-matrix rows: 3 cols: 3 dt: d data: [1061.37439737547, 0, 980.706836288949,0, 1061.02435228316, 601.685030610243,0, 0, 1]
opencv之棋盘格检测
weixin_41786269的博客
12-10 3868
代码： #include <iostream> #include <vector> #include <opencv2/opencv.hpp> #include <opencv2/xfeatures2d.hpp> #include <opencv2/optflow/motempl.hpp> using namespace cv; using namespace std; /* 棋盘格角点检测应用 */ int main() { ..
opencv棋盘格角点匹配
07-01
### 回答1： OpenCV中的棋盘格角点匹配是一种常见的计算机视觉算法，用于在图像中检测棋盘格的角点，并将其匹配到实际世界中的坐标。这个过程主要涉及两个步骤：棋盘格角点检测和角点匹配。 在棋盘格角点检测步骤中，我们首先加载一张包含棋盘格的图像。然后，使用OpenCV中的函数`cv2.findChessboardCorners()`来检测图像中的角点。这个函数会自动寻找图像中的棋盘格，并返回角点的像素坐标。 在角点匹配步骤中，我们需要传入已知的实际世界中的角点坐标。这些坐标可以通过测量或建模来获取。然后，使用OpenCV中的函数`cv2.calibrateCamera()`来计算摄像机的内部参数和外部参数。这个函数会使用棋盘格角点在图像上的像素坐标和实际世界中的角点坐标来估计摄像机的参数。 最后，我们可以使用OpenCV中的函数`cv2.projectPoints()`来将实际世界中的点投影到图像上。这个函数会使用之前估计的摄像机参数来计算投影后的图像中的点位置。 总结来说，OpenCV中的棋盘格角点匹配是一种基于摄像机参数估计的算法，用于将图像中的角点与实际世界中的角点进行匹配。这个算法对于摄像机标定和计算机视觉中的3D重建等应用非常有用。 ### 回答2： OpenCV是一个计算机视觉库，可以用于棋盘格角点匹配。棋盘格角点匹配是指在给定一个棋盘格图像的情况下，通过检测出角点并与预定义的角点进行匹配，以确定棋盘格在图像中的位置和姿态。 在OpenCV中，可以使用函数`findChessboardCorners()`来检测棋盘格图像中的角点。这个函数需要输入棋盘格图像，以及棋盘格的大小。它会返回一个布尔值，表示是否成功检测到角点，以及检测到的角点的坐标。 如果检测到了角点，我们可以使用函数`drawChessboardCorners()`将角点标记在棋盘格图像上，以便可视化。这样可以帮助我们确认角点是否正确检测。 接下来，我们可以使用函数`findHomography()`来估计棋盘格在图像中的位置和姿态。这个函数需要输入棋盘格的三维坐标和检测到的角点的二维坐标。它会返回一个3x3的变换矩阵，用于将图像上的点映射到棋盘格坐标系中。 最后，我们可以使用函数`drawFrameAxes()`将棋盘格的姿态绘制在图像上，以显示其在三维空间中的位置和方向。 总之，OpenCV提供了一系列函数来实现棋盘格角点匹配。通过检测角点并与预定义的角点进行匹配，我们可以确定棋盘格在图像中的位置和姿态，这对于计算机视觉应用中的摄像机校准和目标追踪等任务非常有用。 ### 回答3： opencv棋盘格角点匹配是指通过opencv库及相关函数，将棋盘格图像中的角点进行识别和匹配的过程。 在使用opencv进行棋盘格角点匹配前，需要先准备一张包含棋盘格的图像，并确定该棋盘格的行列数。接下来，可以通过cv2.findChessboardCorners函数找到图像中的棋盘格角点位置。 首先，我们需要将图像转换为灰度图像，这可以通过调用cv2.cvtColor函数实现。然后，使用cv2.findChessboardCorners函数，传入灰度图像以及棋盘格的行列数作为参数，该函数将返回一个布尔值和角点坐标。如果找到了棋盘格角点，布尔值将为真，并且角点坐标将保存在一个numpy数组中。 接下来，可以通过调用cv2.cornerSubPix函数对角点坐标进行亚像素级别的精确化。该函数需要传入原始图像、角点坐标、搜索窗的一半大小和迭代终止条件等参数。这样可以得到更准确的角点位置。 最后，可以通过调用cv2.drawChessboardCorners函数将角点绘制在原始图像上，该函数需要传入原始图像、角点坐标和布尔值等参数。 总结起来，opencv棋盘格角点匹配的过程可以简述为：图像灰度化 -> 角点检测 -> 亚像素级角点精确化 -> 绘制角点。通过这一系列操作，我们可以在棋盘格图像中精确地找到角点，并进行后续的处理和分析。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值