裸机和rtos两种开发方式的区别

一、裸机开发

1.轮询方式

轮询，顾名思义就是事情一件件按顺序来，同一时间只能做一件事情。举个例子，一个妈妈要做两件事情，喂饭和回信息，只能先喂好饭，然后再回信息，两件事情不能同时做有先后顺序。

void main()
{
    while (1)
    {
        喂一口饭();
        回一个信息();
    }
}

2.事件驱动

事件是一个宽泛的概念，什么叫事件？可以是：按下了按键、串口接收到了数据、模块产生了中断、某个全局变量被设置了。

什么叫事件驱动？当某个事件发生时，才调用对应函数，这就叫事件驱动。放到MCU来讲，我们可以理解为来了一个按键中断，这时就要调用中断处理函数处理中断信息。

再以上个例子为例，妈妈一直给小孩喂饭，就做这件事情，某个时间点同事发来一条信息，这时就需要妈妈去处理这个信息，处理完成后继续喂饭。

void main()
{
	while (1)
    {
        喂饭();
    }
}

void message_isr() /* 同事发来信息触发中断 */
{
    回一个信息(); 
}

对于中断的处理，原则是"尽快"。否则会影响到其他中断，导致其他中断的处理被延迟、甚至丢失，所以中断处理的事情要尽量的精简。

3.定时器方式

上述例子中只有两个任务，如果有更多的任务，很多有经验的工程师会使用定时器来驱动：

• 设置一个定时器，比如每1ms产生一次中断，以此为时间基准

• 对于函数A，可以设置它的执行周期，比如每1ms执行一次

• 对于函数B，可以设置它的执行周期，比如每2ms执行一次

• 对于函数C，可以设置它的执行周期，比如每3ms执行一次

• 注意：1ms、2ms、3ms只是假设，你可根据实际情况调整。

typedef struct soft_timer {
    int remain;
    int period;
    void  (*function)(void);
}soft_timer, *p_soft_timer;

static soft_timer timers[] = {
    {1, 1, A},
    {2, 2, B},
    {3, 3, C},
};

void main()
{
	while (1)
    {
    }
}

void timer_isr() 
{
    int i;
	/* timers数组里每个成员的expire都减一 */
    for (i = 0; i < 3; i++)
        timers[i].remain--;
    
    /* 如果timers数组里某个成员的expire等于0:
     *   1. 调用它的函数
     *   2. 恢复expire为period
     */
    for (i = 0; i < 3; i++)
    {
        if (timers[i].remain == 0)
        {
            timer[i].function();
            timers[i].remain = timers[i].period;
        }
    }
}

但这时又出现个问题，如果某个函数处理的时间过长，这又会影响其他函数，或者时间基准。当然也可以把函数分得更精简，一件事情拆成多个步骤完成，这样可以解决这个问题。

也可以可以做以下改进，将任务放回主函数中，这样做就退回轮询方式。

typedef struct soft_timer {
    int remain;
    int period;
    void  (*function)(void);
}soft_timer, *p_soft_timer;

static soft_timer timers[] = {
    {1, 1, A},
    {2, 2, B},
    {3, 3, C},
};

void main()
{
    int i;
	while (1)
    {
        /* 如果timers数组里某个成员的expire等于0:
         *   1. 调用它的函数
         *   2. 恢复expire为period
         */
        for (i = 0; i < 3; i++)
        {
            if (timers[i].remain == 0)
            {
                timer[i].function();
                timers[i].remain = timers[i].period;
            }
        }
    }
}

void timer_isr() 
{
    int i;
	/* timers数组里每个成员的expire都减一 */
    for (i = 0; i < 3; i++)
        if (timers[i].remain)
	        timers[i].remain--;    
}

4.状态机方式

假设要调用两个函数AB，AB执行的时间都很长，又要AB任务都可以及时得到响应，裸机就很难处理这种场景，这时就需要使用状态机方式，将一个任务拆多个任务处理。

void feed_kid(void)
{
	static int state = 0;

	switch (state)
	{
		case 0: /* 开始 */
		{
			/* 盛饭 */
			state++;
			return;
		}

		case 1: /* 盛菜 */
		{
			/* 盛菜 */
			state++;
			return;
		}

		case 2: 
		{
			/* 拿勺子 */
			state++;
			return;
		}
		
	}
}

void send_msg(void)
{
	static int state = 0;

	switch (state)
	{
		case 0: /* 开始 */
		{
			/* 打开电脑 */
			state++;
			return;
		}

		case 1: 
		{
			/* 观看信息 */
			state++;
			return;
		}

		case 2: 
		{
			/* 打字 */
			state++;
			return;
		}
		
	}
}

void main()
{
	while (1)
    {
        feed_kid();
        send_msg();
    }
}

二、rtos开发

由以上裸机开发方式可见，在处理多任务方面，裸机开发或多或少都存在缺陷，这时就急需引入一种多任务并行运行的方式，实时处理信息。rtos的开发方式就由此而来。

有人可能会说，我使用状态机也可以实现同样的效果呀，为啥那么麻烦学习rtos。使用rtos的关键就是在于可以多任务并行，遇到执行时间长的任务，也不需要像状态机那样将任务分拆，而且每个任务之间的资源和栈都是独立的，程序的耦合性大大降低，可移植性和可读性大大增强。

举例如下：

// RTOS程序    
喂饭()
{
    while (1)
    {
        喂一口饭();
    }
}

回信息()
{
    while (1)
    {
        回一个信息();
    }
}

void main()
{
    create_task(喂饭);
    create_task(回信息);
    start_scheduler();
    while (1)
    {
        sleep();
    }
}