PointNetLK:一种基于PointNet的高效鲁棒的点云配准方法

最新推荐文章于 2024-11-15 08:41:01 发布
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George13_Woo
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点云从入门到精通技术详解100篇-基于关键点提取的刚性点云配准
getusushu的博客
03-09 275
含 4 个点的点集的优势在于，在经过刚性变换后，点集的一致性仍然会得到保证。坐标信息，也可能包含其他相关的信息，如：颜色、法向量、曲率和激光强度等。文提到的退火参数，用于控制匹配的锐化程度，退火参数越小，对应关系越精确。体素、包围球、最近邻等方法将空间中距离较近的点组织到一起得局部块的方法。分割网络的后半部分，点云分割网络的前半部分和点云分类网络的前半部分相同。中的点，进而得到点云。很显然，点云采集设备获取的点云数据是不完整的，这。部坐标系下的点云转换到世界坐标系中，并且保证各个点云的重叠区域拼接在一。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于 CBCT 与口内扫描数据的牙齿点云配准（续）
getusushu的博客
09-16 543
将融合特征输入到六层全连接神经网络中，预测源点云相对目标点云的位姿变化。算法替换为全连接神经网络，加快网络训练速度，提升网络。忽视了点与点之间的联系，降低了网络的特征提取能力。鲁棒性，PCRNet 结构如图 3-5 所示。将预测位姿变换矩阵作用于源点云，实现配准。池化提取全局特征，造成一定的信息损失。应用到点云配准中，将医学图像配准。该网络较传统配准方法速度更快，中的一维卷积只对每个点进行表征，但在配准精度上存在以下问题：（了单一可训练的递归神经网络。的配准结果，配准速度较快。泛化性更强，但对噪声敏感。
基于深度学习方法的点云算法1——PointNetLK（点云配准）
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zhazhaqiangdedad的博客
05-18 1万+
作者将PointNet看成一个可学习的成像函数（learnable “imaging” function），然后就可以将用于图像对齐的LK算法应用于点云配准。作者主要贡献如下： （1）修改LK算法，使其适用于PointNet； （2）将LK与PointNet相结合得到PoinNetLK。 本文为深度学习在点云配准中的应用开辟了新的途径。..................
PointNetLK_点云_apartarr_点云识别_pointnet++_pointnet_
09-30
识别点云模型 使用PointNet网络对3d模型进行识别 精确度80%以上
CVPR2024-7-点云配准“Multiway Point Cloud Mosaicking with Diffusion and Global Optimization”
最新发布
weixin_43899239的博客
11-15 472
文章摘要：我们引入了一种新的(命名为Wendnesday)，旨在将部分重叠的点云集(通常从3d扫描仪或移动rgb-d相机获得)协同对齐到一个统一的坐标系中。我们方法的核心是，这是一种，它迭代地识别重叠和细化注意力分数，采用基于扩散的过程对成对相关矩阵进行去噪以提高匹配精度。进一步的步骤包括从所有点云构建姿势图，执行旋转平均，这是一种新的鲁棒算法，用于在共识最大化和翻译优化方面最佳地重新估计翻译。最后，通过基于扩散的方法联合优化点云旋转和位置。
【论文笔记】点云配准 PointNetLK: Robust & Efficient Point Cloud Registration using PointNet CVPR 2019
phy12321的博客
08-25 4459
PointNetLK: Robust & Efficient Point Cloud Registration using PointNet CVPR 2019 论文笔记 CMU ，富士通 ，Argo AI 代码地址 ： 地址 reference： 链接 本文针对点云配准的问题，提出PointNetLK. **核心思想：**把点云＄P_T＄和PSP_SPS​通过PointNet网络映射到和ϕ(PT)和ϕ(PS)\phi(P_T)和\phi(P_S)ϕ(PT​)和ϕ(PS​)，目标是找出一个刚性
点云配准网络pointnetLK解读笔记（上）
dtuyg的博客
04-04 7085
该笔记源于B站视频 点云PCL公众号分享之Pointnetlk解读—前半部分 1.点云配准简介 由于采集的点云的不完整、旋转错位、平移错位等，使得要得到完整的点云就需要对局部点云进行配准，为了得到被测物体的完整数据模型，需要确定一个合适的坐标系，将从各个视角得到的点集合并到统一的坐标系下形成一个完整的点云，然后就可以方便进行可视化操作，这就是点云数据的配准。 点云配准一开始常用的方法是IC...
PointNetLK论文阅读
PredragonTC的博客
10-21 4278
Main Idea 把点云和通过pointnet网络映射到和，目标是找出一个rigid transformation使得。借鉴LK的思想，LK目标是跟踪detector的平移，这里是跟踪整个点云的旋转。LK是有两个2D图片，，有提取出来的的detector，在中根据灰度找到的detector，算出两者位移。LK是基于光度不变假设，即，解出。这里是相似的，已知解出。这里是迭代求解之后，解出的与G...
探索未来三维空间处理：深度学习框架 PointNetLK
gitblog_00075的博客
04-20 501
探索未来三维空间处理：深度学习框架 PointNetLK 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/po/PointNetLK 在人工智能领域，特别是计算机视觉中，对3D数据的理解和处理已经成为一个重要的研究方向。 是一个基于深度学习的开源项目，旨在实现一种轻量级、高效的3D点云配准算法。本文将深入探讨该项目的技术原理、应用价值以及显著特点。 项目简介 PointNe...
PointNetLK：革新点云配准的PointNet-Lucas-Kanade方法
标题"PointNetLK：基于PointNet的鲁棒高效点云配准"探讨了如何将PointNet这一开创性的深度学习模型应用于点云配准领域。PointNet，以其对点云数据的结构化表示而闻名，最初主要用于点云的分类和分割任务，但其在点云...
基于深度学习的点云配准方法有哪些，各自的优缺点是什么
05-14
PointNetLK++是一种基于PointNetLK的改进方法，它通过引入迭代局部特征聚合和全局特征对齐来提高点云配准的准确性和鲁棒性。具体来说，它首先利用PointNet对待配准的源点云和目标点云进行特征提取，然后通过迭代地...
点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云配准技术的 精确放疗定位（续）
getusushu的博客
03-02 159
结构信息，在网络的深层可以提取到语义等复杂的高层信息，但越复杂的特征越能体。即利用点对之间的相对位置关系构建点的局部邻域图，有效的利用了点云数据。的空间信息，添加注意力模块后动态更新点云的局部邻域图，提取信息量最大的点用。对平均误差值越小，说明旋转矩阵预测值误差越小；具有三维信息的人体点云数据，但由于相机的视野范围有限，无法一次性获取完整的。体点云体型进行改变，模拟出放疗后的患者人体点云，在此基础上，由于每次患者放。疗的位置都不尽相同，为模拟真实的放疗环境，本文将放疗前的患者人体点云进行一。
点云配准论文阅读4--PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation PointNet
dc爱傲雪和技术
03-21 1029
在本文中，我们探索了能够推理 3D 几何数据（例如点云或网格）的深度学习架构。典型的卷积架构需要高度规则的输入数据格式，例如图像网格或 3D 体素的数据格式，以便执行权重共享和其他内核优化。由于点云或网格不采用常规格式，因此大多数研究人员通常将此类数据转换为常规 3D 体素网格或图像集合（例如视图），然后再将其输入深度网络架构。然而，这种数据表示转换使生成的数据变得不必要地庞大，同时还引入了可能掩盖数据自然不变性的量化伪影。
干货！基于深度空间一致性的鲁棒点云配准算法
AITIME_HY的博客
11-30 3559
点击蓝字关注我们AI TIME欢迎每一位AI爱好者的加入！去除错误的匹配对是基于特征的点云配准方法成功的关键步骤之一。尽管在这一领域引入深度学习技术越来越受欢迎，但是由点云之间的刚体变换特...
利用深度学习框架实现点云配准（以PointNetLK项目为例）
02-05 7532
1.前言 之前已经介绍过了基于BnB算法的点云配准应用。熟悉点云配准近年来发展趋势的同学应该知道，目前CVPR，ICCV这些会议，比较主流的方法还是基于深度学习来建立点云的对应关系，尤其以基于PointNet变种网络的方法居多。所以如果要想搞搞点云配准的话，这条技术路线是没办法忽视的。这对完全不懂深度学习的我来说实在是个挑战。但是既然决定深耕点云应用，就不得不面对。综合考虑，选择了Pycharm平台建立项目的实现。当然，很多代码内嵌的方法，是基于linux系统建立的，部分源码在windows上的兼容并不好
点云配准方法
darren_pty
04-28 1171
点云配准
PointNet
yy2050645的博客
10-13 1204
一.摘要 我们设计了一个新颖的神经网络类型，可以直接使用点云数据作为输入，并且能够很好的实现对输入点的排序不变性，即对于输入点的顺序变化不会产生输出结果的变化。所提出的网络对分类、部分分割以及场景语义解析提出了一个通用的结构。 ...
PointNetLK 开源项目教程
gitblog_00377的博客
08-08 973
PointNetLK 开源项目教程 PointNetLK项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/po/PointNetLK 项目介绍 PointNetLK 是一个用于3D点云配准的网络，基于 PointNet 架构。该项目提供了一个高效的点云配准解决方案，适用于需要精确对齐3D点云的应用场景。PointNetLK 的核心思想是通过学习点云的特征表示来实现鲁棒和高效...
视频+课件| PointDSC：基于特征匹配的点云配准方法（CVPR2021）
3D视觉工坊
04-15 982
写在前面感谢「3D视觉从入门到精通」知识星球嘉宾白旭阳博士为我们带来的主题为PointDSC：基于特征匹配的点云配准方法（CVPR2021）视频讲解，星球成员可免费观看学习。备注：白旭阳，...
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