点云从入门到精通技术详解100篇-基于关键点提取的刚性点云配准

目录

前言

国内外研究现状

传统点云配准方法

深度学习配准方法

2 基于特征匹配的点云配准框架

2.1 问题概述

2.2 几何特征提取算法总结

2.2.1 基于局部块的方法

2.2.2 基于点云的方法

2.3 点对离群值去除算法

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本文篇幅较长，分为上下两篇，下篇详见基于关键点提取的刚性点云配准（续）

前言

点云，通常指三维空间中的点的集合，其中每个点都包含在特定坐标系下的

坐标信息，也可能包含其他相关的信息，如：颜色、法向量、曲率和激光强度等。

三维点云通常可以使用 RGBD 相机 Kinect 、激光雷达 LiDAR