关于BECKHOFF 中使用伺服实现分度盘功能的心得

在倍福控制器中，我们难免会遇到用伺服实现分度盘的功能，一般需要实现以下几个功能：

    1.每次旋转角度相同，不能有累计误差

    2.一直向一个方向旋转，且不能发生溢出，掉电位置要保持

    3.旋转出现故障后要记忆当前的位置，恢复后继续之前的位置旋转

接下来我们逐一分析功能实现。

首先，每次旋转角度相同，我们优先想到的是MC_MoveRelative功能，但是容易有累计误差，所以此处轴控制选择MC_MoveModulo模长定位，如下图，在NC轴控制处选择Modulo，单位选择°

    

接下来在NC轴Encoder参数下的reference system选择如图所示，防止编码器数值产生突变，若

选择ABSOLUTE模式，电机在旋转一定圈数后会出现编码器溢出，定位异常

另外，当伺服一直向一个方向旋转，编码器数值一直增大，而倍福中存储编码器数值的寄存器分为高32位和低32位，如下图所示，其中低32位可掉电保持，高32位无法掉电保持。为了使当前模内位置能够保持，我们需要对电子齿轮比进行设定，使2^32刚好为模长的N倍，这样即使高32位数据丢失，那么对于我们来说只是丢失了圈数，我们的模内位置不会发生改变。

若编码器为26位，减速比为M,伺服内部电子齿轮比为K，那么分度盘旋转一个模长360°则需要脉冲数为2^26*M/K

假设 ：2^32=2^26*M/K*N   则N = （2^32/2^26）*K/M=2^6*K/M  ,若要使N为一个整数，K/M有许多取值，为了使后续计算方便，我们这里取最简单的K/M=1，那么伺服驱动器参数中的电子齿轮比 

           K=M                         分子/分母=M/1          

这样一来，即使高32位溢出，那么我们的模内位置也是不会发生变化的

接下来设置NC编码器的参数，Scaling Factor Numerator 设置为模长360°，Scaling Factor DenoMinator 设置为分度盘转一圈的脉冲数  2^26/K*M，K=M，该参数就要设置为2^26

这里需要说明的是，若使用模长定位，那么当前的位置需要获取当前模内位置

变量为AxisRef.NcToPlc.ModuloActPos

关于“旋转出现故障后要记忆当前的位置，恢复后继续之前的位置旋转”，需要我们每次启动运行时，记录一下目标位置，在出现故障恢复第一时间，首先移动至目标位，这样就可以与之前的运动完美衔接

关于目标位置的计算，使用下图指令

首先计算当前位置对应最近的分割位置（此处模长360，分割数3，每次旋转120），然后再计算下一分割位置，防止直接使用当前位置会有累计误差；且计算出的下一或者上一分割位置需要使用MODABS指令进行处理，防止出现模内位置为负值，以及超过模长