使用绝对式编码器控制电机无限旋转

工具

使用松下MINAS A6B 系列驱动器，可以通过PANATERM ver.6.0设置对象。
使用绝对式编码器要安装电池。安装电池后，需要在设备初次启动时进行多圈数据清零。

绝对式编码器设定

3015h对象，绝对式编码器设定说明：

值	说明
0	绝对式模式
1	增量模式
2	绝对式模式(无视多圈计数溢出)
3	绝对式模式(1 圈绝对值)
4	绝对式模式(无限圈绝对值)

把3015h对象设置为4，绝对式模式(无限圈绝对值)

上限值设定

3688h对象，绝对式编码器多圈数据上限值(Absolute encoder multi-turn data upper-limit value)

单圈数据，数据宽度为23bit，范围为0~8388607.
多圈数据，数据宽度为16bit，范围为0~65535.
因为单圈数据和多圈数据都有范围，一直往一个方向旋转，总有溢出的时候，不可能无限旋转。
旋转轴是在0~360°之间，所以我们配置下限和上限值。当移动达到上限值时，再移动1个脉冲，当前位置就变为下限值。如图：

607Bh-01h(Min position range limit) = 0h
607Bh-02h(Max position range limit) = 8388608 / 电子齿轮比 × (3688h＋ 1）－１ – 公式1

我设置的电机转1°，需要1188386.13333333333个脉冲，电子齿轮比为1，所以转一圈需要1188386.13333333333 * 360 = 427819007.9999999个脉冲，即607Bh-02h=427819007（0 ~ 427819007之间有427819008个脉冲），根据公式1，计算出3688h=50.

所以把3688h对象设置为50.
注：607Bh-02h无限旋转绝对式模式下自动设定内部处理的计算值。所以我们设置3688h为50后，607Bh-02h自动设置为427819007.

重启驱动器

设置好后，掉电重启驱动器才生效。

总结

设置好3015h和3688h后，0 ~ 427819007（指令单位）之间对应0 ~ 360°，1个脉冲对应8.414e-7度，也就是精度。这样就可以无限旋转了。
运动时，有正负，也有大于360°，要把其映射到0 ~ 360°之间；再把度转换为脉冲后，脉冲值在0 ~ 427819007范围内；最后把脉冲值传给607Ah(Target position)。