BECKHOFF TWINCAT3 通过MC_TorqueControl控制汇川SV680N进行扭矩模式控制

1.导入汇川伺服XML文件后扫描设备，在汇川伺服的PDO配置中根据汇川伺服通讯手册，选择合适的PDO配置，汇川相应的PDO如下：

这里我们根据需要选择 1B02 和1702，相应的描述如下：

在TWINCAT3伺服从站的PDO配置中选择1B02 和1702

其中Max Profile Velocity（最大轮廓速度）决定了扭矩控制中伺服的速度，但是该项NC没有相应的变量进行自动关联，需要我们自己定义变量关联，否则扭矩控制模式下，伺服无法动作；并且该速度的单位是 脉冲/秒，若在NC进行了电子齿轮比的换算，那么该速度需要重新计算，如编码器为26 位，减速比为1 ，丝杆导程10mm，那么若想扭矩控制的速度为20mm/s,则该速度需要计算为：

67108864*1/10*20

2.功能块调用

需要添加TC2_MC2库

其中

指令将扭矩控制的起始扭矩设置为当前扭矩，使扭矩控制更丝滑

该参数决定了在扭矩控制过程中能否实时修改扭矩控制参数

这两个速度上下限，对于汇川伺服来说没有用（对倍福伺服有用，详细看倍福虚拟学院），可以不进行关联

该参数为目标扭矩设定，单位是%

这两个参数在进入扭矩控制之后，会置TRUE，可作为伺服是否切换为扭矩控制的标志

3.流程说明

将Excute置True之后，伺服会切换至扭矩模式（出发前，检查好扭矩的设定值，以及最大轮廓速度的设定值，防止出现意外），若成功切换，汇川伺服主显示面板会切换为8ARY，中间的A对应PDO中的modes of operation（10进制10 代表扭矩模式，10进制8代表位置模式）；然后伺服会以设定速度运行直至扭矩到达；若此时想停止扭矩控制，则需先将Max Profile Velocity（最大轮廓速度）修改为0，检测到伺服停止（轴状态NOTMOVING）之后，然后使用MC_STOP指令将伺服停止，并且同时切换伺服操作模式至位置控制模式，若成功切换，汇川伺服主显示面板会切换为88RY，中间的8对应PDO中的modes of operation（10进制10 代表扭矩模式，10进制8代表位置模式），然后，可使用绝对位置控制指令