ROS环境搭建及turtlebot3仿真

安装gazebo

1、获取安装脚本并安装

从gazebosim处下载脚本

将脚本上传到ubuntu的~/Downloads目录后输入以下命令:

chmod +x ~/Downloads/gazebo.sh

输入以下命令安装:

gnome-terminal --working-directory="~" -e "./Downloads/gazebo.sh"

然后会弹出安装页面：
安装完成后窗口会自动关闭

2、测试

在终端内输入gazebo命令，如果正常将会启动仿真界面

安装ros

添加ros源

在命令行内输入

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥

在命令行内输入

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

输出以下信息表示添加成功

然后sudo apt-get update刷新软件源

可以看到ros源被成功添加

安装ROS Melodic

输入sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full 安装（如果报错请看常见问题与解决方法）

初始化 rosdep

sudo rosdep init（如果报错请看常见问题与解决方法）
正常的话就会输出

然后输入rosdep update

设置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

检验

输入roscore
正常的话会有以下输出

安装与测试turtlebot3

安装turtlebot3

sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot3-*

//安装gmapping建图算法依赖

sudo apt-get install ros-melodic-gmapping 

//安装dwa局部路径规划算法

sudo apt-get install ros-melodic-dwa-local-planner

测试turtlebot3仿真

首先在gazebo仿真环境中启动turtlebot3小车

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

可以看到小车成功在仿真环境里出现，然后新建终端，输入如下命令安装键盘控制依赖

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-melodic-teleop-twist-keyboard

安装完毕后运行键盘控制节点，根据输出提示控制小车

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

请在该命令行窗口内输入移动指令，否则小车不会移动！！

SLAM构建地图

先关闭刚刚的键盘控制终端和仿真终端（保留运行roscore的命令行)

开启仿真环境

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

开启后界面如图，是个带房子的仿真场景

2、开启SLAM功能，建图算法选择gmapping

此处需要新建一个终端后再输入以下命令

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

输入完毕执行后会出现如下界面：

启动键盘控制节点，控制小车在环境内转一圈，尽可能扫出完整封闭的地图

新建终端输入以下命令：

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

注意！！！所有的移动控制都要在该终端输入才有效！！

请按该提示输入键盘指令控制机器人移动
扫描完成图片如下：

保存地图

新建终端输入以下命令

rosrun map_server map_saver -f ~/map

提示如下

自主导航

关闭刚刚打开的所有命令行及仿真（保留运行roscore的命令行)

先加载保存好的地图

使用以下命令加载刚刚保存的地图

rosrun map_server map_server map.yaml

打开仿真环境，用可视化工具rviz显示出来

新建终端，输入以下命令：

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

打开自主导航功能

新建终端，输入以下命令：

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=/home/anima/map.yaml

PS:上面那句代码最后的路径要改成/home/{你的用户名}/map.yaml
打开后会发现仿真和扫描出来的地图中的小车位置不同：


此时需要使用2D Pose Estimate设定好小车起始地点和朝向


校准完成后可以使用2D Nav Goal设定小车目标地点，小车会规划好路径，自动运行到目标位置，实现自主导航功能。

常见问题与解决方案

问题：在vm的ubuntu里输入gazebo有可能会闪退

解决方案：
先安装openssh-server，然后在windows主机里安装MobaXterm并使用ssh连接ubuntu，然后在ssh里输入gazebo命令就能正常启动了。

问题：输入sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full后报
The following packages have unmet dependencies:
ros-melodic-desktop-full : Depends: ros-melodic-simulators but it is not going to be installed
Depends: ros-melodic-urdf-sim-tutorial but it is not going to be installed
E: Unable to correct problems, you have held broken packages.

解决办法：

sudo apt install aptitude
sudo aptitude install ros-melodic-desktop-full

就能顺利安装了

问题：sudo rosdep 找不到命令
解决办法：sudo apt-get install python-rosdep

致谢

https://blog.csdn.net/m0_51759289/article/details/123865295
https://www.guyuehome.com/10082
https://mp.weixin.qq.com/s/okwwmD_gVVdObSHfruI2VA