第二章可通行栅格建立（PCA方法）

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这一篇主要讲怎么通过PCA建立栅格可通行栅格，这部分其实有非常多的方法，这也只是当时前期使用的一个简单demo

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前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

对于做工程来说，一般地面分割使用PCA，生长算法以及RANSAC拟合平面较多，但是ransac的波动较为敏感，生长算法运行时间以及效果难以稳定，最开始就使用PCA进行测试

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、栅格地图

nav_msgs/OccupancyGrid消息类型来表示栅格地图，地图里面的每个栅格存储一个值，用来表示该区域是被占用、自由还是未知，从而为下游的导航任务提供依据。常用值包括一般来说：
0：自由空间
100：障碍物
-1：未知

这就涉及到主要：
传感器数据采集：获取环境信息以及小车位置。
数据处理：对栅格内的可通行概率进行处理。
地图更新：根据新的数据更新地图。

二、RTK定位

1.更新位置

因为我们使用的utm坐标是一种网格状的坐标信息，并且是全球的，可以忽略整数部分，仅计算小数部分的变化，作为局部地图的中心位置移动信息。同时，为了更好地观察，将点也一并进行移动，即补偿x,y坐标的移动。

代码如下（示例）：

        float x_div = -(float)(std::floor(utm_loc.x()) - std::floor(pre_utm_loc.x()));
        float y_div = -(float)(std::floor(utm_loc.y()) - std::floor(pre_utm_loc.y()));
        float z_div = -(float)(std::floor(utm_loc.z()) - std::floor(pre_utm_loc.z()));
        PointType * pt;
        #