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上一篇发的图其实最后的结果其实更差,对于工地部分并没有识别出来是不可通行区域,由于之前的更多在高度等集合特征入手,对于边缘会稍微敏感一些,而这种工地部分的点云其实并没有很多的几何高度变化,而对于小车来说又是不可通行的,这里结合了RANSAC做一个补充判断之后才有最后的结果
前言
提示:这里可以添加本文要记录的大概内容:
例如:随着人工智能的不断发展,机器学习这门技术也越来越重要,很多人都开启了学习机器学习,本文就介绍了机器学习的基础内容。
一、RANSAC的使用
这部分在PCL中有成套的使用,如果想换方法或者模型的可以在PCL官网上找,或者其他教学上也挺多的。
//法向量
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>); //智能指针声明kd tree与法线
pcl::IndicesPtr indices(new std::vector<int>); //声明一个索引指针
pcl::search::KdTree<pcl::Poi