第二章可通行性栅格生成(RANSAC方法)

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已于 2024-09-04 21:19:10 修改

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分类专栏：点云处理与导航文章标签： 3d c++

于 2024-09-04 21:14:22 首次发布

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上一篇发的图其实最后的结果其实更差，对于工地部分并没有识别出来是不可通行区域，由于之前的更多在高度等集合特征入手，对于边缘会稍微敏感一些，而这种工地部分的点云其实并没有很多的几何高度变化，而对于小车来说又是不可通行的，这里结合了RANSAC做一个补充判断之后才有最后的结果

前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。

一、RANSAC的使用

这部分在PCL中有成套的使用，如果想换方法或者模型的可以在PCL官网上找，或者其他教学上也挺多的。

//法向量
	pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);						//智能指针声明kd tree与法线
	pcl::IndicesPtr indices(new std::vector<int>);														//声明一个索引指针
    pcl::search::KdTree<pcl::Poi