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slam
文章平均质量分 70
年少的梦007
这个作者很懒,什么都没留下…
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launch文件使用,持续更新ing
统计launch文件编辑使用方法原创 2022-08-30 11:29:36 · 291 阅读 · 0 评论 -
utm转xy
//车体static double map_utm_east =;static double map_utm_north = ;static double map_utm_yaw = ;//某个物体的坐标系double utm_east = ;double utm_north = ;double utm_yaw = ;double cartesian_origin_utm_yaw = map_utm_yaw;//化笛卡尔坐标原点在utm中的方向double cartesian.原创 2021-07-08 15:13:15 · 613 阅读 · 0 评论 -
栅格地图中自由区域之Bresenham算法及个人搜索算法对比
栅格地图中的区域可以分为三种Occupied被占用(有障碍), Free自由区域(无障碍),Unknown Space未知区域。栅格地图的假设图1,中黄色代表机器人,显眼的绿色代表激光雷达,红色线代表一条激光线束,黑色栅格A代表被激光雷达击中的障碍物。1.Occupied被占用,可以理解为是障碍物上的点,高于地面,对机器人运动过程有影响的一些栅格,具体是计算后概率大的那些栅格。图1中为黑色栅格A;2.Free自由区域(无障碍)为图中灰色的栅格,此区域内激光雷达线直接穿过,本文主要是算这.原创 2021-07-01 15:51:09 · 1221 阅读 · 0 评论 -
cartographer从入门到放弃5---核心算法分析---Global SLAM
分枝定界快速相关匹配原创 2021-06-16 17:05:58 · 600 阅读 · 0 评论 -
cartographer从入门到放弃4---核心算法分析---数据处理与Local SLAM
Scan Matchingcartographer采用的前端匹配算法并非一种,在这里具体分析相关匹配的算法--------------------------------------参考文献1.cartographer 代码思想解读(1)- 相关匹配原创 2021-06-08 16:50:00 · 1452 阅读 · 1 评论 -
cartographer从入门到放弃3---cartographer_ros/node_main .cc----2
上一节最多的是mian函数,run()函数如何从配置文件中获取配置参数,这一篇继续分析run(),由于刚开始深入接触cartographer,知识比较分散,后期整体代码吃透后再更新,还请读者谅解,多提问题,共同进步。1.map_buildercartographer::mapping::MapBuilder;cartographer::mapping::MapBuilder这个类在/src/cartographer/cartographer/mapping/map_builder.h中定义。牵涉ca原创 2021-06-07 11:20:14 · 277 阅读 · 0 评论 -
cartographer从入门到放弃3---cartographer_ros/node_main .cc----1
node_main.cc是程序的起点,我将从这里开始分析,在分析的过程中会遇到比较多的c++知识,在这里会添加学习的参考博文,由于水平有限main函数int main(int argc, char** argv) { google::InitGoogleLogging(argv[0]);//首先调用InitGoogleLogging做初始化工作,然后就可以输出日志了 google::ParseCommandLineFlags(&argc, &argv, true);//在引原创 2021-06-04 16:57:30 · 860 阅读 · 0 评论 -
cartographer从入门到放弃2---框架
catrographer整体框架cartographer文件架构cartographer软件框架原创 2021-06-04 15:30:10 · 1269 阅读 · 0 评论 -
cartographer从入门到放弃1---测试
cartographer从入门到放弃1cartographer简介cartographer安装测试合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入cartographer简介cartographer安装测试合理的创建标题,有助于目录的生原创 2021-06-01 17:20:15 · 676 阅读 · 0 评论 -
SLAM前端之ndt_omp使用
ndt_omp(部分参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/48853182)简介:koide3/ndt_omp。继承自pcl ndt,并做了多线程等优化。参考:koide3/ndt_omp环境需求:1) 需要编译安装pcl-1.8.1或以上版本。因为ndt_omp是继承自pcl ndt的。使用方法:1)将整个ndt_omp-master放到工程下的src目录内2)在CMakeLists.txt中添加语句打开c++11add_compile_opti原创 2021-05-26 11:11:41 · 5502 阅读 · 0 评论