launch文件使用，持续更新ing

1.整体样式、属性及元素：
<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <node pkg="abc" type="abc_node" name="xxx" output="screen" />
  ...
</launch>
<!--属性 -->
pkg =“mypackage”
节点包。
type =“nodetype”
节点类型。必须有一个具有相同名称的相应可执行文件。
name =“nodename”
节点基名称。注意：name不能包含命名空间。请改用ns属性。
args =“arg1 arg2 arg3” （可选）
传递参数到节点。
machine =“machine-name” （可选）
在指定机器上启动节点。
respawn =“true” （可选）
如果节点退出，则自动重新启动节点。
respawn_delay =“30” （可选，默认为0）
如果respawn为true，请在尝试重新启动之前检测到节点故障后等待respawn_delay秒。
required =“true” （可选）
ROS 0.10：如果节点死亡，杀死整个roslaunch。
ns =“foo” （可选）
在“foo”命名空间中启动节点。
clear_params =“true | false” （可选）
在启动前删除节点的私有命名空间中的所有参数。
output =“log | screen” （可选）
如果’screen’，stdout / stderr从节点将被发送到屏幕。如果是“log”，stdout / stderr输出将被发送到$ ROS_HOME/ log中的日志文件，stderr将继续发送到屏幕。默认值为“log”。
cwd =“ROS_HOME | node” （可选）
如果为“node”，则节点的工作目录将设置为与节点的可执行文件相同的目录。在C Turtle中，默认值为“ROS_HOME”。在Box Turtle（ROS 1.0.x）中，默认值是’ros-root’。使用’ros-root’在C Turtle中已被弃用。
launch-prefix =“prefix arguments” （可选）
用于预先添加到节点的启动参数的命令/参数。这是一个强大的功能，使您能够启用gdb，valgrind，xterm，漂亮或其他方便的工具。

2.普通节点启动样式：
2.1 普通包启动
<node pkg="abc" type="abc_node" name="xxx" output="screen"     required="false" />
          包名   节点类型        节点名字  日志等是否在终端输出    节点是否是必须的
2.2 静态变换启动
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="base_link2lidar" args="2.1 0.0 1.96 0.0 0.046949 0.0  /base_link     /lidar"    respawn="true"/>
           包名                   节点类型                         节点名     参数    x  y   z  yaw   pitch  roll  parent_frame child_frame  ros节点关闭后重启
2.3 rviz启动
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find 包名)/config/rviz/xxx.rviz" output="screen" />

2.3 带参数的launch文件启动
2.3.1设定参数
<arg name="target_frame" default="base_link" />
使用参数
<node pkg="abcdefg" type="abcdefg_node" name="xxx" output="screen">
    <param name="target_frame" value="$(arg target_frame)" />  
</node>
2.3.2使用仿真时间
<param name="/use_sim_time" value="true" />

2.4 映射 
<remap from="cloud_in3" to="$(arg cloud_in3)" />

3包含其他launch文件的启动

<include file="$(find ab_bag)/launch/xxx.launch" />+

4.文件查找

参考：https://blog.csdn.net/qq_36764147/article/details/80157148