apollo6.0本地安装

算是记录以下自己的安装过程吧，apollo的文档还是写的蛮清楚的，这边只是做个梳理，还是需要仔细阅读apollo官方的文档：

https://gitee.com/ApolloAuto/apollo

安装前提条件

参照文档：

cpphttps://gitee.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/prerequisite_software_installation_guide.md

需要在ubuntu18.04上安装docker和nvidia GPU驱动，具体参照文档，讲得还是蛮清楚的,电脑最好留下60g以上的空余空间，我的只有40g，不太够

源码下载

github下载较慢，我是从gitee下载的，地址：

https://gitee.com/ApolloAuto/apollo?_from=gitee_search

我在下载时还是遇到了问题，使用http下载老是会断调，最终是用ssh下载的
，可以下载在任意的位置

安装

之后主要是参考以下页面进行安装：

https://gitee.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_software_installation_guide.md

在下载下来的apollo源码目录下运行以下命令

// 进入下载下来的apollo源码目录下运行：  将当前目录写到环境变量
echo "export APOLLO_ROOT_DIR=$(pwd)" >> ~/.bashrc  && source ~/.bashrc

// 拉取apollo docker镜像，这一部蛮费时间的，可能要将近一个小时
bash docker/scripts/dev_start.sh
// 运行apollo镜像，并进入容器，可以在多个terminal运行同样命令，进入同一容器
bash docker/scripts/dev_into.sh

进入容器之后，默认进入/apollo目录，我理解这是docker容器默认的根目录，和主机下载下来的源码目录是同一个东西，可以理解乘一个映射

编译

参照以下文档：

https://gitee.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/apollo_build_and_test_explained.md

命令解释：

// 调用bazel编译工具编译所有模块代码，这个需要一点时间，我是用了将近一个小时
./apollo.sh build

编译单独模块：

bash apollo.sh build cyber
bash apollo.sh build planning

另外编译还有一些其它选项，cpu-gpu， debug-opt 具体含义参照文档

运行

// 使用以下命令打开和停止Dreamview，Dreamview是apollo的数据回放工具
./scripts/bootstrap.sh [start | stop | restart]

打开端口： http://localhost:8888
通过以下命令下载一个数据包，并进行数据回放，本地的代码并没有运行，只是做了回放可视化

# You need to download the demo record using the following commands
cd docs/demo_guide/
python3 record_helper.py demo_3.5.record

# You can now replay this demo "record" in a loop with the '-l' flag
cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record -l

如果要运行本地的一个模块，比如说planning模块,首先用以下的命令，以下的命令在回放的时候将规划的输出屏蔽掉了

cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record -k /apollo/planning

在回放的时候，遇到过[cyber_recorder]get shm failed. Error: permission denied. [cyber_recorder]create shm failed, can’t write now的权限问题，最后是靠关闭docker，重启电脑解决的，很玄学。
之后在dreamiew中通过按钮打开planning模块：
打开Sim Control开关之后，本车在合适的位置，在module control中打开routing planning两个节点，在routing editing页面编辑合适的导航点，点击send routing request之后，一切正常的化本车会开始仿真，在/apollo/data/log 文件夹下 会生成 – planning.log.INFO.20220514-214507.125020 这样的log文件，在module controller页面关闭planning模块之后，log文件停止生成