R
=
L
t
a
n
(
α
)
R=\frac{L}{tan(\alpha)}
R=tan(α)L
L
L
L为车辆的轴距,
α
\alpha
α为车辆前轮转角
V
∗
D
c
u
r
=
α
˙
L
c
o
s
2
(
α
)
V * Dcur = \frac{ \dot{\alpha}}{Lcos^2(\alpha)}
V∗Dcur=Lcos2(α)α˙ 其中
α
\alpha
α为车轮的转角。
α
˙
\dot{\alpha}
α˙存在上限,V越小,对
D
c
u
r
Dcur
Dcur的要求小